книги из ГПНТБ / Митропольский Ю.А. Интегральные многообразия в нелинейной механике
.pdf300 ГЛ. VI. Н Е Р Е Г У Л Я Р Н О - В О З М У Щ Е Н Н Ы Е СИСТЕМЫ
Подставляя в это соотношение вместо ÖO (t = |
1, |
г) значе |
|||||||||
ния, определяемые равенствами (4.34), получаем |
|
|
|||||||||
|
|
So = ^(5o. . . . . |
ö) |
(«' = |
'■+ 1, ... , |
п). |
|
||||
Отсюда |
видно, |
что |
начальные |
значения |
вектора |
g = |
|||||
= F -1 (t)yt удовлетворяют уравнениям |
|
|
|
|
|||||||
|
V = 'V1(S1, . . . , |
Г) |
(» = |
г + 1, |
. . . , л), |
Wr. |
|||||
которые определяют г-мерное точечное |
многообразие |
||||||||||
Так |
как |
| = Y~l (t)yt, |
то |
многообразие |
Wг |
начальных |
|||||
значений вектора yt определяется уравнением |
|
|
|||||||||
где |
|
|
|
y = |
Y(t0)l, |
|
|
|
(4.37) |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
I - |
colon (I1, ... |
, Г, ЧГ+' (1\ ... ,Г), . - . , |
¥" (Н\ .. -, г» . |
||||||||
Покажем теперь, что каждое решение |
(xt, |
yt) системы |
|||||||||
(4.33) притягивается |
к |
интегральному |
многообразию. S (. |
||||||||
Для |
этого оценим разность |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
Уі — L (t, e)xt — g (t, e) == A (/, e), |
t > t 0. |
|
|||||||
Из |
(4.30) |
имеем |
|
|
|
и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
L(t, &)xt + g(t, e) = U (t, t0) |
] U(t0, s)[F(s)xs-\- H(s)]ds + |
||||||||||
|
|
|
|
|
----CO |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
oo |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ \ U{t, S) [F (s) xs + H (s)] ds. |
|||||
Отсюда и из (4.33)2 находим |
^0 |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
||||||
А (/, р) = |
U (/, t0) \ a — |
\ U(t0, s)\F(s) xs + |
H (s)] ds\ = |
|
|||||||
— U {t, t0) i U {to T" 0) to |
a — |
j U(t0, s)(F(s)xs + |
H(s))ds |
{L
Так как
A {t0, \F) = U {to + 0, 10)
TO
A {(, e) = £/(*, to) A {t0, 8),
откуда, используя (4.6), получаем неравенство (4.32).
§ 4. М Н О Г О О Б Р А З И Я Л И Н Е Й Н О Й СИСТЕМЫ |
301 |
|
Пусть теперь (%(t), у |
(t)) — некоторое решение системы |
|||||
(4.1). Тогда из (4.1) имеем |
|
||||||
|
|
е |
|
= C(s)y (s) + |
E F (S) X (s) + еЯ (s), |
||
откуда |
|
|
|
|
|
|
|
|
с ю |
|
|
с |
ю |
|
|
е |
U (t, s) |
dy^ |
ds = |
j U(t, s)[C(s)y(s) - \~E F ( S ) X (S) - f E H ( S )] ds. |
|||
|
t-o |
|
|
U |
|
(4.38) |
|
Так как в силу (4.4) |
|
|
|||||
|
|
|
|||||
J |
U V’ s^ |
ds = |
|
|
|
||
|
= и (/, |
S) у (S) |
+ U ( t , |
s) y( s) |
\ Я (t, s) С (s) у (s) ds = |
||
|
|
|
|
|
|
|
*о |
|
|
|
= |
у (t) — и (/, g |
у (t0) — \U(t,s)C (s) у (s) ds, |
||
то из (4.38) находим |
|
|
<0 |
||||
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
с ю |
|
|
У (t) = |
U |
(t, |
t0) у (t0) + |
J U ( t , s) [F (s) X (s) + H (s)] ds. |
Отсюда видно, что решение (х (t), у (t)) системы (4.1) удовлет |
||||||||||
воряет |
системе (4.33) |
при |
xta = |
' (хд , |
а = |
у (t0), |
если |
|||
только |
у ( д |
£ Wr. Но |
так |
как |
все |
решения системы |
||||
(4.33) |
при I а \<С р, е < |
е0, t > |
tQпритягиваются к интеграль |
|||||||
ному многообразию S t |
по закону |
(4.32), то решение (х (t), |
||||||||
у (0) системы (4.1), для которого |
у (t0) £ Wr, |
тоже |
обла |
|||||||
дает этим свойством. Таким образом, утверждение 1° тео |
||||||||||
ремы доказано. |
|
2°. Предположим, |
что |
(х (t), |
||||||
Докажем |
утверждение |
|||||||||
у (0) — решение системы (4.1) такое, что |
у (t0) £ Wr. |
Как |
и все решения системы (4.1), оно удовлетворяет интеграль
ному уравнению
t
y(t) = Y it) Y~l ( g у ( g + j Y (t) K -1(s) [F (s) x(s) + H (s)] ds. to
(4.39)
802 |
ГЛ. VI. Н Е Р Е Г У Л Я Р Н О - В О З М У Щ Е Н Н Ы Е СИСТЕМЫ |
Определим матрицы Ѵх (t, t0) и U2 (Л W равенствами
(У, (У, g = Y (t) p rY - 1(t0), u a (/, g = Г (У) (Р, - /„) Г - 1(д (4.40)
для всех вещественных t, t0. Тогда выражение (4.39) можно записать в виде
У(0 = Ul {і, to) у (/0) — и 2 (t, t0) ь +
t
+ j Ux(t,s) [P (s) x(s) + H (s)] ds +
^ о
CO
+ j U2(t, s)\F(s)x(s) + H(s)]ds, (4.41) t
где
oo
b = \ U2 (t0, s)[F(s) x(s) + H (s)]ds + у (t0).
Кроме того, из соотношения (4.30) имеем t
L(t, e)x{t) + g(t, e) = j Ux(t, s)[F{s)x(s) + H{s))ds^
■— CO
CO
+) u 2(t, s) [F(s) x(s) + H (s)J ds. (4.42)
't
Вычитая (4.42) из (4.41), находим
y{t) — L (t, e) x{t) — g (t, e) = Ux (t, t0) у (t0) —
t
— U2(t, t0)b — [ U (t, s) [F(s) x{s) + H (s)] ds, t > g (4.43)
—oo
При получении оценки (4.32) было показано, что первый и третий члены правой части (4.43) стремятся к нулю при t ->■ оо. Покажем, что второй член f/2 (t, t0) b неограничен при t оо.
Действительно, U (t, t0)b ф 0, так как в противном слу чае для t > t0 уравнение (4.41) совпадает с уравнением (4.33)2 при а = yt„ и, следовательно, у,а£ Wr, что проти воречит нашему предположению. Очевидно, U(t, t0)b явля ется решением уравнения (4.4). Поэтому в силу предполо жения 2) теоремы оно неограничено на всей вещественной
§ 4. М Н О Г О О Б Р А З И Я Л И Н Е Й Н О Й СИСТЕ МЫ |
303 |
|
оси R. Но из неравенства (4.6) следует, что |
|
|
\U2(t, t0)b\<^К\Ь\е |
при t < t 0, |
|
т. е. |
что U2 (t, t0)b ограничено при t < t0. Таким образом, |
U2 (t, |
t0)b неограничено при t > t0, что и завершает доказа |
тельство утверждения 2° теоремы 4.2. |
|
Докажем утверждения 3° и 4°. Если г — п, то матрица |
|
U (/, |
s), определяемая равенствами (4.5), имеет вид |
и уравнение (4.33)2 принимает следующий вид: t
yt = Y (t) Y~' (t0) а + j Y (t) Y~] (s) {F (s) xs + H (s)} ds, t > t0. ta
Следовательно, система дифференциальных уравнений (4.1) при любом у (^0) = а эквивалентна интегро-дифференциаль- ной системе (4.33).
Поэтому при г — п точечное многообразие Wr представ ляет собой всю окрестность интегрального многообразия и любое решение системы (4.1) притягивается к интеграль ному многообразию (4.2) по закону (4.32).
Предположим теперь, что г = 0. Тогда из (4.5) следует
U (t, s) = 0 при t > s, U (t, s) = Y (t)Y~l (в) при t < s, вследствие чего уравнение (4.33) примет вид
сю
Ht = t\ Y (t) Y ~1(s) {F(s)xs + H (s)} ds< t >
в котором отсутствует произвольный вектор а. Отсюда вы текает, что многообразие Wr начальных данных вектора yt вырождается в точку
УU — L (t0, &)x0 + g (t0, е).
Теорема 4.2 доказана.
3. Периодические и почти-периодические интегральные многообразия. Справедлива следующая теорема [81.
Т е о р е м а 4.3. Пусть относительно системы (4.1) выполняются условия 1), 2), и, кроме того, функции А, В, h, С, F, Н — Т-периодические по t. Тогда функции L u g e (4.2) также будут Т-периодическими по t.
804 |
ГЛ. VI. Н Е Р Е Г У Л Я Р Н О - В О З М У Щ Е Н Н Ы Е СИСТЕМЫ |
|||||||||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
|
Из периодичности |
матриц |
|||||||
Л и С вытекает |
|
|
|
|
|
|
|
|||
X0(t + T , s + T ) = X 0(t, s), |
U (t + Т, s + T) — U (t, s). |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(4.44) |
Учитывая соотношения (4.44), а также периодичность |
||||||||||
функций F и h, |
находим |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
с о |
|
|
|
|
|
|
L1 (t -f- Т, |
s) — |
j U (t |
T, s)F (s) X 0 (s, t -f- T) ds — |
|||||||
|
|
|
—oo |
|
|
|
|
|
|
|
|
CO |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
|
U (t |
|
T, а |
T) F(a -j- T) X 0(a |
T , t |
T) da = |
|||
|
-— CO |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
Li (t. e), } |
|
|
|
|
|
t + T |
|
|
|
|
|
|
"Чо+ |
T, t0-f- T) — j |
X 0( |
t |
T , s)h(s) ds = |
|
|
||||
|
|
|
t |
t 0+ T |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
^ X 0(t + T, o |
+ T)h(o + T)do = T]0(t, t0). |
||||||
|
|
|
i . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(4.45) |
В силу (4.44), |
|
(4-45) |
и периодичности |
функции |
Н имеем |
|||||
|
|
|
СО |
|
|
|
|
|
|
|
ёі + |
Т, 8) == |
I |
U (t |
Т, s) [F (s) г|0 (s, t -)- Т) -f- Н (s)] ds — |
||||||
|
с о |
— с о |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
j |
U{t + T,a + T)[F(a + T)r\0(a + Т, t + T) + |
— СО
+ Н {о + T)]do = g 1(t, е).
Таким образом, функции Lx и g± — Т-периодические по t. Предположим, что функции L„_i и gn_ і — также T-пе
риодические по t; тогда X„_i (t + Т, s -f- Т) — X n_i (t, s). Аналогичным способом находим
oo
Ln(t + T, e) = J U(t + T, s)F(s)Xn_ l(s,t+ T)ds =
— CO
oo
=j U (t -|- T, a -f- T) F (a -J- T) X n_\ (a -f- T , t -f- T) do —
—OO
=Ln (t, e),
|
§ 4. М Н О Г О О Б Р А З И Я Л И Н Е Й Н О Й СИСТЕМЫ |
305 |
Цп-\ {t + |
Т', Z0 -f- Т) — |
|
|
І+Г |
|
= |
і Хп_і (Z+ Т , s) [В (s) gn_ x(s, e) + h (s)] ds = |
|
t
— j* X n_i (Z -\-T, а -\-T)\B(a -\- T)gn_\ (a -f- T, e) -)- t.
+ h(o + T)] da = TI„_I (Z, Z0);
|
|
CO |
|
|
|
|
|
|
g„ (Z + |
7\ e) = |
j U (Z + |
T, s) [Z7 (s) т)/г—1 (s, Z- f |
T) |
h (s)]ds = |
|||
— |
] U (Z + |
T, а + |
|
T) [Z7 (er -f- T) T]„_i (o -|- T, t -f- T) -{- |
||||
|
—co |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ H(a + T)] da = gn(Z, e). |
||
Следовательно, функции |
Ln и gn — Т'-периодические |
|||||||
по Zпри n = 1,2, ... |
|
Функции |
L (Z, e) и g (Z, e) — T-ne- |
|||||
риодические по Z, поскольку являются пределами равно |
||||||||
мерно сходящихся последовательностей {Ln} и |
[gn} Т-пе |
|||||||
риодических функций. |
|
правые части |
системы (4.1) |
|||||
; Предположим теперь, что |
||||||||
являются почти-периодическими функциями Z. Тогда спра |
||||||||
ведлива следующая теорема. |
относительно |
системы (4.1) |
||||||
Т е о р е м а |
4.4. |
Пусть |
||||||
выполняются условия |
1), 2), функции А, В, |
h. С, F, Н — |
||||||
почти-периодические и уравнение |
(4.4) не имеет нетриви |
|||||||
альных ограниченных на всей вещественной оси R решений. |
||||||||
Тогда функции L u g e |
представлении (4.2) |
будут почти- |
||||||
периодическими по Z. |
|
|
Пусть т — общий |
почти-пе- |
||||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
риод функций А, В, h, С, F, Н. Вейлу (4.8) функция АТХ0 =
— Хо (Z -j- т, s + т) — Х 0 (Z, s) удовлетворяет уравнению
~д[- [ Д т ^ о ] = ^ (0 ATX 0 + |
(Z + т , s -f- т), |
АхХ0 = 0 при t = |
s, |
где
AxA ^ A { t + x) — A{t).
306 ГЛ VI. Н Е Р Е Г У Л Я Р Н О - В О З М У Щ Е Н Н Ы Е СИСТЕМЫ
Это эквивалентно интегральному уравнению |
||
|
t |
|
АхХ 0= |
( Х 0(t, а) АхАХ (о + х, s -f т) da. |
|
|
S |
|
Отсюда для t |
s имеем |
|
|
t |
|
I AtX01< e j e2P v-^da < |
e2™-'* |
|
|
S |
|
и , следовательно, |
|
|
|
|ДтХ0К - ^ - е 2Р ^ і |
(4.46) |
для всех вещественных t, s. С другой стороны, из (4.4)
вытекает, что AXU = |
U (і + |
т, |
s + х) — U (t, s) удовлет |
||||||
воряет уравнению |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d[A r U] |
С (() Ахи -(-ДXCU (i -J- т, s -f- т). |
||||||||
е---- ^----= |
|||||||||
Используя (4.5), легко убедиться, что функция |
|
||||||||
|
о о |
|
|
|
|
|
|
|
|
AXU = -Т- j |
U (t, a) АXCU (о + |
|
х, s + |
х) da |
|
||||
представляет |
собой |
решение |
этого |
уравнения. |
Оценим |
||||
эту функцию. Учитывая оценку (4.6), |
получаем |
|
|||||||
|
о о |
i ^ (S,I СГ) 1 1AXC 11Y (a -f x, s + |
|
||||||
I A x ^< I 4 " 111 (А s)I |
x) | da < |
||||||||
2/C3M- |
- T 1'- 5' |
|
2a |
|
|
К3p |
a |
|
|
' |
8 |
* da -- |
“ T 1^ |
||||||
; |
e |
|
----- e |
|
|
||||
|
|
|
|
|
a |
|
|
||
|
(AtC==C(f + |
T )-C (0 ). |
|
|
(4.47) |
Отсюда ясно, что эта функция ограничена на всей веществен ной оси. Она представляет собой единственное ограниченное решение, так как уравнение (4.4) не имеет, по предположе нию, нетривиальных ограниченных решений на всей веще ственной оси.
§ 5. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕШЕНИЙ СИСТЕМ УРАВНЕНИЙ |
3Q9 |
а учитывая неравенства (4.14) и (4.19), получаем окончатель
но |
|
2*W H |
2К\і |
|
|
|
I |
|
|
||
|
■ß — ѵе/С2 |
— ß—’увКг |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
2K\\ FJfi |
< ^ з - |
(4.50) |
|
|
|
+ |
|||
|
|
(ß + yeK2) (-^----2ß — 2ye^2j |
|
|
|
Следовательно, соотношение (4.50) |
верно для всех |
п = |
0, |
||
1, |
2,... |
|
|
|
|
= |
Доказательство почти-периодичности gn (t, е) по t при п = |
||||
0, 1, 2,... вполне аналогично. |
Почти-периодичность |
L |
и g по і следует теперь из равномерной сходимости последо вательностей почти-периодических функций Ln и gn к этим функциям.
Теорема 4.4 доказана.
§ 5. Исследование решений линейных нерегулярно-возмущенных систем дифференциальных уравнений
В этом параграфе с помощью результатов § 4 мы исследуем ограни ченные решения системы (4.1) [9].
1. Основные предположения. Для исследования огра ниченных решений системы (4.1), кроме условий 1), 2), а также условия, что однородное уравнение (4.4) не имеет других ограниченных на всей вещественной оси решений, кроме тривиального (условие 3)), нам понадобятся еще сле дующие предположения относительно уравнения
|
Т Г = А ^ х - |
|
<5 J > |
|
4) |
Существует фундаментальная матрица X (0 |
решений |
||
уравнения (5.1) такая, что матрица |
|
|
||
|
X(t)diag[Ik, 0]X -] (s), t > s, |
J |
|
|
|
X (t) diag [0, |
/„_*] X-1 (s), t < s, |
I |
1 |
где /,• — единичная (i X |
0-матрица, удовлетворяет неравен |
|||
ству |
I G (t, s) I < Ne~Vl il~s 1 (N, y1 — const ;> 0) |
(5.2)2 |
||
|
||||
при t, |
s £ R. |
.. |
|
|