2836.Труды IX Международной (XX Всероссийской) конференции по автоматизирова
..pdfдля количественной оценки управляемости, наблюдае- |
принудительно |
|
|
увеличивают |
|
|
минимальное |
значение |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
мости и вырожденности объекта или его модели. |
сингулярного числа грамиана наблюдаемости Σo. Напро- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
В качестве |
альтернативной |
|
оценки управляемости |
тив, для объекта с преобладанием наблюдаемости анало- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
и наблюдаемости объекта удобно использовать [2] нор- |
гичным образом увеличивают значение сингулярного |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
мы матриц преобразования координат соответственно из |
числа грамиана управляемости Σc. |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
КФУ и КФН в исходный координатный базис: |
|
|
Эквивалентность исходной и преобразованной моде- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
PU 1 = max uij ; |
PV |
|
1 = max vij |
|
, |
лей объекта при таком подходе обеспечивается за счет |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
преобразования подобия с использованием матрицы T: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
1≤ j≤n i=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1≤ j≤n i=1 |
|
|
|
|
|
ˆ |
= |
T |
−1 |
A T , |
|
|
ˆ |
|
|
|
−1 |
|
|
ˆ |
= C T , |
(3) |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Α |
|
|
|
B = T |
|
B , C |
||||||||||||||||
где ui j и vi j – элементы матриц преобразования коорди- |
ˆ |
ˆ |
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
−1 |
|
|
|
|
|
|
−1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
где A , |
B |
и |
C – |
матрицы состояния, |
входа и выхода |
|||||||||||||||||||||
нат PU = U U |
и PV |
|
|
, |
|
|
находящиеся на пере- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
= V V |
|
|
|
объекта в преобразованных координатах. Матрица пре- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
сечении строки i и столбца j. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
образования T при этом должна отвечать условию |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Для иллюстрации возможностей достижения роба- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
идентичности передаточных функций исходной и пре- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
стных свойств при различных структурах РНС будем |
образованной моделей [7]: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
использовать [2] графики зависимостей элементов мат- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
риц Kм = [k1, k2, …, kn] и L = [l1, l2, …, ln] от значений Ωо |
|
ˆ |
|
|
|
|
−1 |
Gc T |
−T |
|
ˆ |
|
T |
|
Go T |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
и Ωн соответственно (рис. 2). Так на рис. 2, а приведены |
|
Gc |
= |
T |
|
|
, |
Go |
= T |
|
. |
(4) |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
зависимости параметров РНС от Ωо = var и Ωн = var для |
На основе первого уравнения (4), а также выраже- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
объекта, близкого по структуре к КФУ. На рис. 2, б по- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
казаны результаты структурно-параметрического син- |
ний сингулярного разложения грамианов управляемо- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
теза РНС, которые отражают более рациональное соче- |
сти одномерного объекта в исходной и преобразован- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
тание системных свойств модели объекта. |
|
|
ной системе координат Gc |
|
|
|
|
T |
|
ˆ |
ˆ |
ˆ ˆ T |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
= Uc ΣcUc |
|
и Gc |
= Uc |
Σc Uc |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Помимо решения задач системного анализа, грами- |
соответственно можно получить выражения для опре- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
анные методы могут применяться для формирования |
деления матрицы преобразования T: |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
моделей объектов с заданным соотношением управляе- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
мости и наблюдаемости. Подобный подход использует- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1/2 |
|
ˆ |
−1/2 ˆ −1 |
. |
|
|
(5) |
||||||||||||||||||||||||||||||
ся в задачах редукции математических моделей для |
|
|
|
|
|
|
|
T = Uc Σc |
Σc |
Uc |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
получения сбалансированной формы [5, 6]. |
|
|
При вычислении матрицы Т появляется дополни- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
II. ФОРМИРОВАНИЕ ОПТИМАЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ |
тельная степень свободы в задании матрицы |
ˆ |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Uc . Исхо- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
НАБЛЮДАТЕЛЯ СОСТОЯНИЙ |
|
|
дя из того, что большинство сингулярных чисел гра- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Предлагаемый принцип формирования оптимальной |
мианов при корректировке сохраняются неизменными, |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
ˆ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
структуры наблюдателя состояния заключается в сле- |
принимаемUc = Uc . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
дующем. Для объекта с преобладанием управляемости |
Аналогичным образом матрицу преобразования мож- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
но определить на основе второго уравнения (4) и выраже- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ний сингулярного разложения грамианов наблюдаемости |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
ˆ |
|
|
ˆ |
ˆ ˆ T |
: |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
объекта, Go = Vo ΣoVo |
и |
Go |
= Vo |
ΣoVo |
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T = |
−T |
|
−1/2 |
|
ˆ |
1/2 ˆ T |
|
, |
|
|
(6) |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Vo |
|
Σo |
|
|
Σo Vo |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где принимаем |
|
ˆ |
|
= Vo . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Vo |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
По новым выражениям матриц (3) преобразованной |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
модели объекта выполняется расчет параметров регуля- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
тора (матрица Kм) и параметров подстройки наблюда- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
теля состояния (матрица L), после чего оценивается |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
характер обратных связей в контурах РНС. |
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Предложенные структурные преобразования позволя- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ют изменять в заданном направлении соотношение управ- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ляемости и наблюдаемости модели объекта (наблюдателя) |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и формировать тем самым конфигурацию областей пара- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
метрическойгрубостисистемыуправления. |
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Поскольку аналитически определить связь между |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
областями параметрической грубости системы и значе- |
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ниями сингулярных чисел грамианов затруднительно, |
|||||||||||||||||||||||
Рис. 2. Области параметрической грубости вариантов системы |
предлагается |
итерационный |
алгоритм |
формирования |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
при РНС в форме объекта (а) и РНС оптимальной структуры (б) |
структуры наблюдателя. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
____________________________________________________________________________________________________________________________
IX Международная (XX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2016
- 212 -
|
|
M |
|
|
|
∂g K (X K , X K +1 ,…, X M ) |
|
|
|
|
|
∂X s |
|
пень подвижности. Упростим задачу, чтобы получить |
|||||||||||||||||||||||||
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
× |
|
|
|
|
, |
(12) |
аналитическое решение. Уравнения (1) для фазовых |
||||||||||||||||||||
|
|
|
∂X |
s |
|
|
|
|
|
|
∂T |
K |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
s= K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
координат, приведенных к валу электродвигателя при- |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
∂H K (X K , X K +1 ,…, X M ), |
|
|
|
|
|
|
|
|
вода (угол поворота вала и скорость вращения), запи- |
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
шем вначале в «классическом виде», как это делается |
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в теории оптимального управления [7]: |
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
∂T K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(13) |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
M |
|
|
∂H K (X K , X K +1 ,…, X M ) |
|
|
|
|
∂X s |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
× |
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
X 0 (t ) = 1, |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
∂X |
s |
|
|
|
|
|
|
|
|
∂T |
K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
s= K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(17) |
Элементы |
|
|
|
матрицы |
|
∂X s / ∂T K |
|
|
|
|
|
размерности |
|
|
|
|
X 1 (t ) = X 2 (t), |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= au(t), |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
N × (M − K + 1) |
|
|
определим, воспользовавшись матри- |
|
|
|
|
X 2 (t) |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
цами чувствительности, полученными в [1]: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
ξs ( p) = ξs (s −1)× ξs−1 (s − 2)×… |
|
где u(t) – управляющее воздействие, которое в рассмат- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
риваемой задаче представляется в виде |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
×ξp+1 ( p), K ≤ p ≤ s ≤ M . |
|
|
|
|
|
|
(14) |
|
|
|
|
|
1 при t0 |
≤ t < t1 , |
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Тогда имеем |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
≤ t < t2 |
(18) |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
u(t) = 0 при t1 |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
≤ t < t3 |
|
|||
|
∂X s |
|
[(ξs (K ) (K ))(ξs (K + 1) (K + 1)) |
|
|
|
|
|
|
−1 при t2 |
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
(полагаем a = const > 0 ). |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
∂T K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= 0, X0 (0) = 0, X1 (0) = |
|||||||||||
|
|
… |
|
|
(ξs (s) (s)) |
(0) … (0)] , |
(15) |
Начальные |
условия: |
|
t0 |
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
G |
(0) = |
G |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
где ξs (s) = I – единичная матрица N × N , а ДСУ (s) |
= − X 10 < 0, X 2 |
X 20 ≥ 0 |
известны. Заданы |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
– критерий качества (7) в виде |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
определено выражением (4). Матрица […] в правой час- |
g1 (X (t3 )) = X13 − τ1 X 23 |
→ max |
(19) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ти выражения (15) имеет размерность |
|
|
|
N × (M − K + 1) . |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
Она представлена строкой, состоящей из |
|
M − K + 1 бло- |
при фиксированном значении t3 |
= t3 f |
|
; |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
ков N ×1, выделенных круглыми |
|
скобками (блок (0) |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
размерности N ×1 состоит из N нулей). |
|
|
|
|
|
|
|
– ограничение (8) в виде |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
Матрицы ξj ( j −1) при |
j = K + 1, K + 2,…, M вычис- |
h11 (X 1 , X 2 ) = X02 − X01 − τ2 ≥ 0, |
(20) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ляются на основе решения дифференциальных уравнений |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
чувствительности[1] (уравнений ввариациях[6]) |
|
где τ1 , τ2 – априори определенные положительные чис- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
∂F j |
( |
X (t )) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
ξ |
j |
|
( j −1) = |
ξ |
j |
( j −1) |
|
|
|
(16) |
ла, характеризующие длины интервалов времени. |
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
При заданных начальных условиях имеем |
X0 (t ) = t |
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
∂X |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
вдоль траектории движения, изображающей точки в про- |
для системы (17). Поэтому приводя описание (17), (18) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
управляемого движения в решаемой задаче к исходно- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
странстве состояний на интервалах |
|
t j −1 ≤ t ≤ t j при на- |
му виду (1), исключим для упрощения записей из сис- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
чальных условиях t = t j ,ξj ( j −1) = I |
|
(I – единичная мат- |
темы (17) первое уравнение. Тогда для векторной фор- |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
рица N × N ). В этом случае в (16) подставляется реше- |
мы записи (2) имеем |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
ние X (t) уравнения (2) при s = j. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
X |
|
(t) |
|
|
|
|
||||||||||
Таким образом, задача согласования элементарных |
|
F1 (X (t )) = |
2 |
, |
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
движений рабочего органа механизма сведена к расчету |
|
|
|
|
|
|
|
|
a |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
оптимальных покритерию(7) моментов времени tK |
→ tKo , |
|
|
|
|
|
|
|
X |
2 (t) |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
o |
|
|
|
o |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F |
2 |
(X (t )) = |
|
|
(21) |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, . |
|||||||||
tK +1 → tK +1 , …, |
|
tM → tM |
по выражениям(10)–(16). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
III. ПРИМЕР РАСЧЕТА |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
X 2 (t) |
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F |
|
(X (t )) = −a |
|
|
|
|||||||||||||||
Получим решение формализованной задачи согла- |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
сования элементарных движений для электропривода |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
и механизма, у которого рабочий орган имеет одну сте- |
Уравнение (16) приобретает вид |
|
|
|
____________________________________________________________________________________________________________________________
IX Международная (XX Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2016
- 217 -