- •1. Понятие об автоматическом управлении. Классификация сау.
- •1. Управление технологическим процессом. Регулирование.
- •1.1 Понятия управления и регулирования технологическим процессом
- •1.2 Объект регулирования
- •2. Дайте характеристику понятиям “управление” и “регулирование”.
- •3. Что такое объект регулирования и какие переменные характеризуют его состояние?
- •4. Назовите основные принципы регулирования и дайте их сравнительную оценку.
- •1.3 Основные принципы регулирования
- •Вопросы 5-7 общая часть:
- •5. Что такое линеаризация характеристики звена системы регулирования? в чем её польза? При выполнении каких условий она допустима?
- •6. Дифференциальное уравнение системы. Поясните суть стандартной формы дифференциального уравнения системы регулирования
- •7. Структурные схемы. Основные элементы структурных схем. Правила преобразования структурных схем.
- •1. Последовательное включение
- •8. Структурные схемы и передаточные функции многозвенных систем регулирования.
- •9. Передаточные функции сау. Передаточная функция динамического звена.
- •10. Перечислите основные виды типовых входных воздействий на систему регулирования.
- •11. Линеаризация системы автоматического управления.
- •12. Временные характеристики динамических звеньев сау.
- •13. Частотная передаточная функция и частотные характеристики. Частотные характеристики сау. Частотные характеристики динамического звена
- •14. Поясните и обоснуйте преимущества логарифмических частотных характеристик.
- •15. Типовые звенья сау. Статическое звено, Апериодическое звено первого и второго порядков, колебательное.
- •16. Типовые звенья сау. Дифференцирующие звенья (идеальное и реальное).
- •17. Типовые звенья сау. Интегрирующие звенья (идеальное и реальное).
- •18. Общий метод составления дифференциальных уравнений и передаточные функции систем автоматического управления.
- •19. Получение передаточной функции и частотных характеристик сау по передаточным функциям и частотным характеристикам её звеньев.
- •1) Последовательное соединение
- •2) Параллельное соединение
- •20. Устойчивость линейных сау. Понятие об устойчивости.
- •21. Что такое критерий устойчивости?
- •22. Критерии устойчивости. Критерий Гурвица и критерий Рауса.
- •Критерий устойчивости Гурвица
- •Критерий устойчивости Рауса
- •23. Критерии устойчивости критерий Найквиста.
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •24. Критерии устойчивости критерий Михайлова.
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •25. Статический режим систем автоматического управления. Понятие статического и стационарного режима. Статизм.
- •26. Статический режим систем автоматического управления. Способы устранения статического отклонения.
- •Переходные процессы в статических и астатических сар
- •Различие статических и астатических сар по отношению к задающим и возмущающим воздействиям
- •27. Методы оценки качества управления, показатели качества управления.
- •Прямые показатели качества переходных процессов системы автоматического управления
- •Корневые методы оценки качества управления
- •Частотные оценки качества процесса регулирования
- •28. Качество переходных процессов. Понятие качества переходных процессов. Использование переходной характеристики.
- •Прямые показатели качества переходных процессов системы автоматического управления
- •29. Построение областей устойчивости в плоскости параметров системы автоматического управления. D–разбиение. Выделение областей устойчивости
- •Построение областей устойчивости в плоскости параметров системы автоматического управления. D–разбиение.
- •Понятие о d–разбиении
- •30. Синтез линейных систем автоматического регулироования, Желаемые лачх системы автоматического управления. Желаемые лачх системы автоматического управления
- •Синтез линейных систем автоматического регулирования
- •Этапы синтеза:
- •31. Синтез методом логарифмических частотных характеристик. Лачх и лфчх тдз и систем (метод Солодовникова).
- •Этапы синтеза:
- •Синтез методом логарифмических частотных характеристик. Лачх и лфчх тдз и систем.
- •32. Качество переходных процессов. Частотные оценки качества процесса регулирования.
- •Прямые показатели качества переходных процессов системы автоматического управления
- •Частотные оценки качества процесса регулирования
- •33. Коррекция динамических свойств сау. Последовательные корректирующие звенья.
- •Последовательные корректирующие устройства
- •34. Коррекция динамических свойств сау. Жёсткие обратные связи.
- •Параллельные корректирующие устройства
- •Обратные связи
- •Достоинства параллельных корректирующих устройств:
- •Недостатки параллельных корректирующих устройств:
- •35. Коррекция динамических свойств сау. Гибкие обратные связи.
- •Параллельные корректирующие устройства
- •Обратные связи
- •Гибкие обратные связи и их влияние на динамические свойства системы
- •Достоинства параллельных корректирующих устройств:
- •Недостатки параллельных корректирующих устройств:
- •36. Сопоставьте достоинства и недостатки типовых п-, и- и пи-регуляторов. Типовые регуляторы
- •Пропорциональный (п-) регулятор.
- •Интегральный (и-) регулятор.
- •Пропорционально-интегральный (пи-) регулятор.
- •37. Что такое стандартные настройки регуляторов? Стандартные настройки
- •38. Как, пользуясь правилами стандартных настроек, выбрать параметры пи-регулятора?
- •39. Какие элементы системы автоматического регулирования могут выбираться при синтезе?
- •Этапы синтеза:
- •40. В каком порядке осуществляется выбор корректирующих устройств методом лчх?
Достоинства параллельных корректирующих устройств:
1. Стабильность характеристики системы повышается за счёт звеньев, охваченных обратной связью, и поэтому требования к стабильности параметров этих звеньев могут быть менее жёсткими, чем требования к неохваченной обратной связи звеньями.
2. Системы с параллельными корректирующими устройствами малочувствительны к помехам, накладывающимися на основной сигнал, пропорциональный отклонению регулируемой величины. Это объясняется тем, что вход обратной связи включен на выход охваченных обратной связью звеньев, которые выполняют функцию фильтра низких частот, снижающего уровень помех.
3. Применение параллельных корректирующих устройств не требует применения дополнительных усилителей, так как уровень мощности на выходе звеньев, охватываемых обратной связью, бывает достаточно высоким.
Недостатки параллельных корректирующих устройств:
Относительная дороговизна и громоздкость (например, стабилизирующих трансформаторов и др.).
Затруднения в некоторых случаях при суммировании основного сигнала и сигнала, поступающего по обратной связи (иногда технически неосуществимо).
35. Коррекция динамических свойств сау. Гибкие обратные связи.
Корректирующими называются устройства с легко изменяемыми параметрами и характеристиками, вводимые в состав систем автоматического регулирования для придания им требуемых динамических свойств – обеспечения устойчивости систем автоматического регулирования и улучшения показателей качества переходного процесса.
Если спроектированная система автоматического регулирования оказалась неустойчивой, то она может быть сделана устойчивой или, как говорят, стабилизирована введением специальных корректирующих устройств, которые в этом случае обычно называют стабилизирующими устройствами.
Неустойчивые системы делятся на структурно-устойчивые и структурно-неустойчивые.
Структурно-устойчивыми называются система автоматического регулирования в том случае, если их можно сделать устойчивыми изменением численных значений их параметров (постоянных времени, коэффициентов усиления), не изменяя структурной схемы.
Структурно-неустойчивыми называются система автоматического регулирования, которые никаким изменением их параметров нельзя сделать устойчивыми. Добиться устойчивости этих систем можно только изменением их структурной схемы.
Корректирующие устройства по способу включения в систему автоматического регулирования делятся на параллельные и последовательные.
Параллельные корректирующие устройства
Параллельными называются корректирующие устройства, включаемые параллельно одному или нескольким звеньям системы автоматического регулирования. Эти устройства представляют собой местные обратные связи. Такое соединение корректирующих устройств иначе называется встречно-параллельным.
Обратные связи делятся на жёсткие и гибкие, положительные и отрицательные. Все эти виды обратных связей могут применяться в качестве корректирующих устройств.
Обратные связи
В системах автоматического управления различают внешнюю обратную связь, которая соединяет выход системы с её входом, и внутренние или местные обратные связи, соединяющие выход отдельных элементов или группы последовательно соединённых элементов с их входом.
Обратные связи по характеру передачи воздействий делятся на жёсткие и гибкие.
Жёсткая обратная связь действует как в установившемся режиме, так и в переходном процессе, например жёсткая обратная связь по напряжению в электромашинном усилителе (рис. 11.2).
Гибкая обратная связь действует только во время переходного процесса, а в установившемся режиме её действие прекращается.
В зависимости от знака воздействия обратные связи делятся на положительные и отрицательные.
Положительной называется обратная связь, которая с увеличением сигнала на выходе элемента передаёт на его вход сигнал, вызывающий последующее увеличение выходного сигнала.
Отрицательной называется обратная связь, которая при увеличении сигнала на выходе элемента передаёт на его вход воздействие, вызывающее уменьшение выходного сигнала.