18. Приводы промышленных роботов

Приводы ПР бывают трех типов: гидравлические, пневматические,

электрические.

Гидравлические приводы обеспечивают компактность, простоту и удобство его регулирования, допускают использование высокого давления. Но для них требуется автономный энергетический блок, а применяемое масло изменяет вязкость под воздействием температуры. Все это увеличивает затраты на начальной стадии эксплуатации роботов.

Пневматические приводы просты в управлении, имеют высокую на-

дежность, пожаробезопасны, дешевы. Вместе с тем, трудно поддерживать заданную скорость перемещения изделия и осуществлять позиционное управление. У них низкая выходная мощность и требуется специальная подготовка используемого газа (воздуха).

Электрические приводы обладают высокими возможностями передачи сигналов, обеспечивают быстродействие управляющих элементов, исключают загрязнение, сравнительно просты в обслуживании и др. Но при большой приводной мощности имеют значительные габаритные размеры.

Наиболее широко распространенными приводами являются гидравлический и пневматический (каждым из них оснащено более 40% моделей ПР).

19. Структура манипуляторов.

Блоки 2, 3, 4 в целом составляют манипулятор, который является основным исполнительным (рабочим) механизмом робота. Остальные блоки входят в состав системы управления промышленным роботом.

В зависимости от назначения и технических характеристик ПР конструктивно могут быть оформлены по-разному, но в них всегда будут перечисленные элементы (блок 2 – рабочие органы ПР; 3 – система приводов; 4 – устройства управления приводом), которые монтируются на основании, состоящем из одной, или нескольких частей.

К рабочим органам относятся элементы робота, совершающие движения, необходимые для выполнения технологических операций. универсальность его действия обеспечивается рабочим механизмом, имитирующим движения человеческой руки.

20. Геометрические и кинематические характеристики. Рабочее пространство манипулятора. Подвижность манипулятора. Маневренность манипулятора.

Все движения робота делятся на глобальные, региональные и локальные.

Глобальные движения превышают размеры самого робота, региональные и локальные – перемещения его захвата, определяемые размерами звеньев «рук». Кинематическая схема робота включает три органа: основание, «кисть» с захватом, собственно «руку».

Кинематика «кисти» определяет локальные движения, т.е. ориентирующие возможности робота; «руки» – региональные, т.е. конфигурацию и размеры рабочего пространства и его маневренность; основания - глобальные, т.е. подвижность ПР.

«Руки» используются для перемещения «кисти» с захватом, «держащим» предмет. Они бывают шарнирной конструкции и без сочленений.

Подвижность манипулятора W - число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве.

Маневренность манипулятора М - подвижность манипулятора при зафиксированном (неподвижном) схвате.

21Автоматизированная транспортно-складская система (атсс), функции атсс

Автоматизированная транспортно-складская система (АТСС)- система взаимосвязанных автоматизированных транспортных и складских устройств для укладки, хранения, временного накопления, разгрузки и доставки предметов труда и технологической оснастки.

АТСС состоит из ряда подсистем, в рамках которых выполняются различные операции: транспортирование, погрузка, пакетирование, сортирование, штабелирование, стеллажирование, хранение , а также совмещенные операции (транспортирование с хранением, разгрузка со штабелированием).

Функции АТСС

- прием и выдачу со склада материалов, заготовок, полуфабрикатов, готовых деталей.

- транспортирование заготовок, полуфабрикатов, приспособлений-спутников, тар, кассет со склада на участок установки заготовок, полуфабрикатов на приспособления-спутники или в кассеты и обратно на склад готовой продукции;

- транспортирование приспособлений-спутников (кассет) с установленными заготовками (полуфабрикатами) на склад или на приемные позиции технологического оборудования;

- межоперационное транспортирование приспособлений-спутников или кассет (тар) с обрабатываемыми заготовками (полуфабрикатами);

- транспортирование обрабатываемых деталей на позиции межоперационного или окончательного контроля и их возврат на склад или на приемные позиции технологического оборудования для дальнейшей обработки;

- распределение других грузовых единиц между технологическим оборудованием;

-транспортирование инструментов со склада АТСС к металлорежущему оборудованию (для его замены) и возврат его на склад;

-загрузка-выгрузка приемных устройств технологического оборудования и участков (позиций) контроля и установки (снятия) на приспособления-спутники или в кассеты.