1.Механизм, машина. Звено, стойка. Входные и выходные звенья. Кинематические пары и их классификация. Кинематические цепи.

Механизм – это устройство, выполняющее преобразование движения одного или нескольких твердых тел в требуемое движение других твердых тел. Машина – это устройство, выполняющее механические движения для преобразования энергии, материалов или информации. Звено – это одно или несколько

жестко соединенных твердых тел, входящих в состав механизма. В каждом механизме имеется стойка (звено неподвижное или принимаемое за неподвижное). Входное звено – это звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом в требуемое движение других звеньев.

Выходное звено – это звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм. Кинематическая пара – это подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев. Определение: кинематическая цепь – это система звеньев, связанных между собой кинематическими парами. Кинематические цепи могут быть: 1) Замкнутыми и незамкнутыми. 2) Плоскими и пространственными.

2.Число степеней свободы пространственных и плоских механизмов.

Числом степеней свободы механизма называется число независимых между собой параметров, однозначно определяющих положение всех звеньев относительно стойки. Число степеней свободы пространственного механизма:

Для плоских механизмов:

3.Пассивные (избыточные) связи и местные степени свободы в механизмах.

В некоторых механизмах имеются пассивные (избыточные) связи, которые дублируют ограничения, наложенные другими связями. В результате расчетное значение “W” получается меньше фактического.

4.Принцип Ассура образования плоских рычажных механизмов. Структурные группы и их классификация.

Структурные группы и их классификация. Указанный принцип состоит в том, что механизм образуется из начального механизма и одной или нескольких структурных групп. Начальный механизм состоит из стойки и одного или нескольких начальных звеньев и имеет такое же число степеней свободы, как и весь механизм (механизм первого класса). Структурной группой или группой Ассура называется такая кинематическая цепь, которая после присоединения ее внешними кинематическими парами к стойке имеет нулевую подвижность и которая не распадается на более простые цепи, удовлетворяющие этому условию. Согласно определению

5.Кинематический анализ плоских рычажных механизмов графическим методом.

Известны размеры звеньев, положение механизма, закон движения начального звена ( ).

;

;

в сторону

находим отрезок РА:

На основании теоремы о сложении скоростей в плоскопараллельном движении:

, где - относительная скорость точки В при вращении звена “2” вокруг точки “A”.

параллельна оси “X”. Это уравнение решаем графически путем построения плана скоростей.

;

.

Направление указывает вектор , если перенести его точку “B” и рассмотреть движение звена “2” вокруг точки “A”.

Решаем графически:

Свойства планов скоростей.

Отрезки, выходящие из полюса, выражают абсолютные скорости точки.

Отрезки, соединяющие концы векторов абсолютных скоростей, изображают относительные скорости .

Теорема подобия: концы векторов абсолютных скоростей точек, принадлежащих одному звену, образуют фигуру, подобную соответствующей фигуре звена и сходственно с нею расположенную.

и - подобны.

Сходственное расположение обозначает, что направление обхода одноименных контуров совпадают.

- по часовой стрелке.

Ускорение

- от т.”A” к “O”

в сторону

- масштабный коэффициент.

;

Построение:

Ускорение точки “B”:

от “В” к “А”.

; параллельно “Х”.

Решаем графически:

Направление указывает вектор , если перенести его в точку “B” и рассмотреть движение точки “B” относительно “A”.

Точку “k” находим по свойству подобия, которое справедливо и для плана ускорений. Для этого методом засечек строим треугольник и сходственно с ним расположенный: