Группы Ассура и их классификация

Кинематическая цепь, которая после присоединения её всеми свободными элементами кинематических пар к стойке получает подвижность, равную нулю, называется группой Асура. Таким образом,

W_гр.Асс. = 0.

В состав группы Асура входят только кинематические пары 5 класса, поэтому, согласно формуле Чебышёва:

W_гр.Асс. = 3n – 2 p₅ = 0,

откуда получаем 3n = 2p₅_, или p₅ = 3/2∙n, как условие существования группы Ас-

сура. Составим таблицу из нескольких сочетаний количества звеньев и кинематических пар в группах Ассура согласно приведённому выше соотношению

n	2	4	6…
p₅	3	6	9…

Группы Ассура делятся на классы и порядки.

Класс группы определяется классом наиболее сложного замкнутого контура в составе группы:

II класс III класс IV класс V класс и т. д.

Кинематические пары в контуре III класса, могут быть расположены по одной прямой, не образуя никакой контур, однако считается, что и в этом случае имеется контур III класса. Порядок групп Ассура определяется количеством свободных элементов кинематических пар, которыми группы Ассура присоединяются к друг им звеньям.

Рассмотрим несколько примеров групп Ассура и механизмов с этими группами.

Группа Ассура II класса, 2-го порядка Четырёхшарнирный

1-го вида механизм

Группы II класса делятся также на виды (модификации) в зависимости от количества и расположения в них поступательных и вращательных кинематических

пар. Приведённая выше группа Ассура относится к первому виду. Если в этой группе один из крайних элементов вращательной пары заменить поступательным, то получится группа второго вида. Если заменить среднюю вращательную пару поступательной, то такая группа Ассура получится группой Ассура третьего вида.