7. Изложите методику построения компоновочно-кинематической схемы (ккс) манипулятора лесной машины. Какие характерные случаи положения манипулятора при этом рассматривается?

Для построения ККС манипулятора необходимом знать след-е исход-е данные:

L_max - макс-ый вылет манипул.

L_min – min вылет манип.

а – понижение местности на кот-ой расположено дерево относительно машины.

h_k – высота расположения коника на раме машины от поверхн-ти грунта

Н_к- высота поворотной колонны.

Длина стрелы l_c и длина рукояти l_p выбираются из сотношения: для ВПМ - l_c = l_p

Для ВТ и ТМ - l_c > l_p на 25%

Угол между l_c и l_p для исключения мёртвого положения выбирается в пределах 150 - 160⁰ . Для поворота колонны используются парные ГЦ (2, 4, 8). ККС построенная для макс-го вылета служит: - для обоснования длин l_c и l_p, - обоснования места положения ГЦ, - для проведения прочностного расчёта.

ККС вычерчивается как минимум для 3-х положений манипул. Промежуточное положение манип. используется для определения ускорения и сил инерции. Положения манип при L_min служит для уточнения мест расположения ГЦ и определения выхода штоков.

Положение ККС для укладки дерева в коник строится аналогично L_min и проверяем места расположения ГЦ.

8. Методика построения внутренней поверхности клещевины захвата. Какие исходные данные для этого необходимы? Аналитические выражения, испол при построении.

Для построения профиля клещевины захвата наободимы след-е исходные данные:

R – радиус внутренней пов-ти клещевины, п_р – кол-во хлыстов в пачковом захвате, L, L_n – величина раскрытия клещевин, а – расстояние между центрами вращения клещевин.

На первом этапе вычерчивания профиля клещевины прочерчивается в точных размерах только её внутренняя пов-ть. Внешняя пов-ть вычерчивается произвольно т. к. параметры сечения клещевины определяются расчётом на прочность.

Точка N центр внутренней пов-ти клещевины

,

9. Изложите методику построения компоновочно-кинематической схемы захватного устройства лесной машины. Для каких случаев строится ккс захвата?

Для построения ККС захвата вычерчиваем в масштабе профиль клещевины из твёрдого материала(картон) вырезаем 2 прфиля.

Основная реакция будет от деревьев касающихся внутренних поверхностей клещевин в 3-й и 4-й четвертях захвата.

N_лев и N_прав силы рекции действующие на лев и прав клещевины захвата при сжимающем действии ГЦ с усилием P_{3 .}

Рассмотрим равновесие клещевины захвата под действием приложенных сил.

Для правой клещевины:

Д ля лавой:

10. Начертите схему сил, действующих на манипулятор лесных машин различного назначения. Приведите аналитические выражения для определения сил. Дайте характеристику этим силам.

1-й тип СГМ(полноповоротный)

1 – захват, 2 – рукоять,3 – стрела, 4 – поворотная колонна, 5 – ГЦ стрелы, 6 – ГЦ рукояти, ω – направление и скорость поворота СГМ

2-й и 3-й тип с телескопической рукоятью(неполноповоротный)

Где 2-телескоп

Где - G_д- вес дерева, P_ГЦР(C) – усилие ГЦ рукояти (стрелы) ,

G_{р, с, гцс, гцр}- вес рукояти, стрелы, ГЦ стрелы, ГЦ рукояти.

F_сопр – сила сопротивления перемещению пачки по лесосеке