6.Условие статической устойчивости электропривода.

Под статической устойчивостью понимается такое состояние установившегося режима работы привода, когда при случайно возникшем отклонении скорости от установившегося значения привод возвратится в точку установившегося режима.

Привод статически устойчив, если в точке установившегося режима выполняется условие:

или .

Это означает, что привод статически устойчив, если при положительном приращении угловой скорости и привод затормозится до прежнего значения скорости, а при отрицательном приращении угловой скорости Привод разгонится до прежней .

7.Примеры механических характеристик различных типов электродвигателей.

Механические характеристики электродвигателя можно разделить на 4 основные категории:

1. Абсолютно жесткая механическая характеристика ( , (скорость)=const с изменением момента М).

Такой характеристикой обладают синхронные двигатели (прямая 1 на рис. 3).

2. Жесткая механическая характеристика (скорость с изменением момента хотя и уменьшается, но в малой степени).

Пример: двигатель постоянного тока независимого возбуждения, асинхронные двигатели в пределах рабочей части механической характеристики (кривая 2 на рис. 3).

3. Мягкая механическая характеристика (с изменением момента скорость значительно уменьшается).

Пример: двигатели постоянного тока последовательного возбуждения, особенно в зоне малых моментов (кривая 3 на рис. 3).

Двигатели постоянного тока смешанного возбуждения могут быть отнесены ко второй или третьей группе в зависимости от значения механической характеристики.

4. Абсолютно мягкая механическая характеристика ( , момент двигателя с изменением угловой скорости остается неизменным).

Пример: двигатели постоянного тока независимого возбуждения при питании их от источника тока или при работе в замкнутых системах электропривода в режиме стабилизации тока якоря (прямая 4 на рис. 3).

8.Приведение моментов и сил сопротивления для уравнения движения электропривода.

Рис. 6

момент инерции J,

электромагнитный момент двигателя М

суммарный приведенный к валу двигателя момент сопротивления М_С

Приведение моментов сопротивления от одной оси вращения к другой может быть произведено на основании энергетического баланса системы. При этом потери мощности в промежуточных передачах учитываются с помощью КПД :

.

Откуда ,

где М_СМ – момент сопротивления исполнительного механизма;

 передаточное отношение.

При наличии нескольких передач

.

Приведение сил сопротивления:

,

где F_CM – сила сопротивления исполнительного механизма.

Тогда .

9.Приведение инерционных масс и моментов инерции для уравнения движения электропривода.

Приведение моментов инерции к одной оси вращения основано на постоянстве суммарного запаса кинетической энергии:

,

,

где  момент инерции ротора двигателя и других элементов (муфты, шестерни), установленных на валу двигателя.

Приведение масс, движущихся поступательно, осуществляется также на основании равенства запаса кинетической энергии:

.

Уравнение движения электропривода: .

При  ускорение привода;

при  замедление привода;

при  установившийся режим работы.

При переменном моменте инерции уравнение имеет вид

.