2.5.7. Специальные команды

С текст

Задается строка в программе под комментарий.

Пример :

C STOP IF ERRORS (стоп если ошибка).

DELAY время

Устанавливается задержка в выполнении программы (0 - 327, 67с).

Пример :

DELAY 5,0

Задержка в программе 5 с.

PRINT <текст>, <число>.

Вывод на экран дисплея произвольного текста или значений переменных.

Пример :

PRINT ‘WARNING’ , VAR (VAR = 5)

На дисплей выводится : WARNING 5

SET переменная = число 1<ариф. операция> <число 2>

Вычисление или присваивание.

Арифметическая операция может быть задана :

+ - сложение;

- - вычитание;

* - умножение;

/ - деление;

MOD - модуль, остаток, разность;

AND - двоичное “и”;

OR - двоичное “или”;

Примеры :

а) SET Х = 0

б) SET X = X+1

TOL NARROW

Задание максимальной точности движения робота.

6. Редактирование программ

Создание и модификация программ управления роботом осуществляется с использованием редактора текста. Переход в режим редактирования осуществляется мониторной директивой.

EDIT имя программы <CR>

На экран выводится :

PROGRAM <имя>

1.

Т.е. появляется номер первой строки программы.

После этого номера могут записываться команды программы (в этом случае после нажатия клавиши <CR> номер строки увеличивается на единицу), а могут записываться команды редактирования. В начале каждой строки (при необходимости) можно поставить метку - целочисленную константу, на которую можно адресоваться при ветвлении по команде JUMP. Метки не должны повторяться.

Пример ввода фрагмента программы (подчеркнутое выводится ЧПУ) :

> EDIT PRGI (cr)

PROGRAM PRGI

1. SET I = 0 (cr)

2. LOCATE A = B (cr)

3. 10 SHIFT A = 10, 10 (cr)

4. GO A (cr)

5. SET I = I + 1 (cr)

6. IF I < 15 THEN JUMP 10 (cr)

Команды редактирования :

I - INSERT - увеличение заданного числа строк (вставка);

P - PRINT - вывод на дисплей программы или ее части;

D - DELETE - стирание строк программы;

E - EXIT - выход из режима редактирования в режим монитора.

Формат команды D :

D <число строк>, где

число строк = количество стираемых строк. По умолчанию число строк - 1. Стирание происходит с текущей строки.

Примеры :

а) D5 (cr)

стирается 5 строк

б) D

стирается 1 строка программы.

Формат команды I :

Служит для добавления строк в программу. Операторы вводит I (cr), после чего на дисплей выводится символ I >, после которого можно записать новые строки программы. Операция добавления заканчивается вводом пустой строки (cr).

Формат команды P :

Команда выводит на экран строки программы.

Формат команды :

P <строка>, <число строк>, где

строка = номер строки, с которой начинается вывод на дисплей. По умолчанию - это текущая строка;

число строк = количество строк, которые надо вывести на дисплей.

Пример :

P 5, 10

Выводится 10 строк, начиная с пятой.

3. Примеры программирования

1. Перемещение заготовки из одной точки в другую

Пусть исходная точка имеет имя A, а конечная - B.

Содержание программы :

1. Скорость 100 мм/с.

2. Открыть схват.

3. Подойти к точке А на 25 мм выше ее.

4. Опуститься в точку А.

5. Закрыть схват.

6. Выдержка 2с (для закрытия схвата).

7. Подняться на 25 мм выше точки А.

8. Подойти к точке В на расстоянии 25 мм над ней.

9. Опуститься в точку В.

10. Открыть схват.

11. Подняться на 25 мм над точкой В.

Текст программы MANIPULATION :

1. PRINT ‘*******************************’

2. PRINT ‘* PROGRAM MANIPULATION *’

3. PRINT ‘*******************************’

4. SPEED 100

5. OPEN

6. 10 GONEAR A, 25

7. GOS A

8. CLOSE

9. DELAY 2,0

10. GOSNEAR , 25

11. GONEAR B, 25

12. GOS B

13. OPEN

14. GOSNEAR , 25

15. JUMP 10

Программа по команде “однократного” запуска RUN MANIPULATION может выполняться сколь угодно долго за счет оператора безусловного перехода на метку JUMP 10.

При отсутствии необходимости такого зацикливания оператор № 15 и метку из оператора № 6 можно удалить.