3. Комбинированные точки

Комбинированная точка - рабочая точка, заданная относительно какой-либо другой точки.

Комбинированные точки могут быть образованы только из координатных точек. Имя комбинированной точки заключается в скобки. Для точки А, обученной относительно точки В, перемещение в точку А осуществится командой GO B (A).

Для образования комбинированных точек обычно вначале определяют точку сравнения. Перемещают манипулятор в точку В и дают команду HERE B.

Затем манипулятор перемещается в обучаемую точку А и дается команда HERE B (A).

Расчет параметров комбинированной точки требует достаточно много времени. Для сокращения времени расчета можно преобразовать величину комбинированной точки в величину координатной точки командой LOCATE.

Например LOCATE B.A=B(A)

GO B.A.

4. Мониторные директивы

Обычная форма мониторных директив следующая :

INSTRUCTION argument 1, argument 2 ...,

где INSTRUCTION - имя операции,

argument 1, argument 2 ... - переменные, точки и т.д., связанные с директивой.

2.4.1. Директивы определения точек.

а) CHANGE (точка)

С помощью этой директивы можно изменить значения точек и/или записать новые точки.

Пример :

>CHANGE A1 (cr)

на экран выводится

x y z o a t

     

10.00 5.00 0.00 5.000 0.000 0.000

А1

CHANGE location ?: (изменить точку?)

Вводятся изменения : 5; 5, 0; (cr)

На экран выводится :

x y z o a t

     

5.00 5.00 5.00 0.000 0.000 0.000

б) HERE (точка)

С помощью этой директивы запишется в ЗУ текущая информация о позициях манипулятора .

Пример :

> HERE A1.

Значение точки А1 = ( X, Y, Z, O, a, t )

> HERE # B1

Значение абсолютной точки # В1 = угловые значения шарниров манипулятора.

в) L TEACH (точка)

Эта директива устанавливает режим обучения, когда текущая позиция манипулятора запишется путем нажатия клавиши STEP на пульте ручного управления.

При каждом нажатии на кнопки STEP на экран выводится наименование точки и ее значение. При этом индекс в наименовании автоматически возрастает на единицу, например :

A1, A2, ...A22.

Режим выключается нажатием клавиши (CR).

2. Директивы работы с нгмд

STORE имя файла - запись программы и точек пользователя на диск.

LOAD имя файла - считывание с диска программ и точек.

3. Директивы получения листингов

PLIST <программа> - листинг программы на дисплей.

LLIST <точка> - вывод перечня точек и их величин на дисплей.

LIST COMMANDS - вывод списка всех мониторных директив, команд редактора и программ.

LIST STATUS - вывод данных о состоянии блока управления.

FDIR - вывод имен файлов на диске.

PDIR - вывод имен программ из ОЗУ.

4. Директивы выполнения программ

RUN программа, <число прогонов> - инициализация желаемых программ из ОЗУ.

Примеры :

>RUN PRG - выполнит программу с именем PRG один раз.

>RUN PRG, 10 - выполнит ту же программу 10 раз.

>RUN PRG, -1 - выполняет программу PRG неограниченное число раз.

ABORT - прерывает выполнение программы немедленно.

CONTINUE <целое число> - продолжение выполнения программы.

Примеры :

>CONTINUE - продолжение со следующего числа.

>CONTINUE -1 - продолжение с прерванного числа.

EXIT - остановка выполнения программы в конце текущего шага.