2.2. Переменные и числовые константы

2.2.1. Целочисленные константы

Константы - это числа, которым дано имя. Допустимыми символами могут быть буквы А ...... Z и цифры 0...9. Длина имени до 10 символов. Первым символом всегда должна быть буква.

Примеры имен констант:

X, ALFA , UGOL , VERT 1

Диапазон числовых значений констант должен быть в пределах - 32678 ... 32767.

2. Расстояния

Расстояния в программах даются в миллиметрах и диапазон их значения ограничен от - 1024 до 1023,99 мм.

3. Угловые значения

Угловые значения положения суставов задаются в градусах и их диапазон ограничен в пределах - 180.000 ...179,995 градусов или 360.00 ... 359,99 градусов. Дискретность задания углового значения - 0,005 градуса.

4. Индексы звеньев

Индекс звена (сустава) указывает в некоторых командах (например, MOVE JOINT), к каждому из них относится данная команда. Индексы - константы в диапазоне 1 ... 6. Значение 1 относится к первому сочленению (колонна), значение 2 второму и т.д.

5. Индексы линий входа - выхода

Адресация к внешним линиям входа - выхода может быть выполнена двумя способами - либо индивидуально, либо по группам из 16 линий.

Индекс индивидуальных линий может быть в пределах 1 ... 256 (при установке и анализе активного состояния), или -1 ... -256 (при установке и анализе пассивного “0-го” состояния).

Положительный индекс обозначает активное, а отрицательный - пассивное состояние линии. Например:

OUT 2 (устанавливает выходную линию 2 в состояние “1”).

OUT -2 (устанавливает выходную линию 2 в состояние “0”).

IF IN 4, -5 THEN JUMP 10 (проверить, находится ли входная линия 4 в состоянии “1”, а линия 5 в состоянии “0”).

WAIT IN 1 - ждать высокого уровня на входе 1.

Входные сигналы 1 ...16 отличаются от остальных входных сигналов тем, что по ним можно выполнить внешние прерывания во время выполнения программы.

Функции прерывания осуществляются командой INCALL, которая определяет линию прерывания и соответствующую подпрограмму обработки прерывания.

3. Точечные переменные

С помощью точек определяются те позиции в рабочей зоне манипулятора, в которые или через которые манипулятор (т.е. инструмент) должен перемещаться.

Существует три типа точек:

- координатная точка,

- комбинированная точка,

- абсолютная точка.

Точки должны иметь наименования, состоящие из одного или нескольких (до 10) знаков - букв A ... Z и цифр 0 ... 9. Первый знак должен быть буквой или знаком #.

1. Абсолютные точки

Абсолютная точка определяет абсолютные угловые значения сочленений манипулятора.

Преимущества абсолютных точек перед координатными:

- достигается наивысшая точность позиционирования;

- точно определяется конфигурация робота.

Недостатки абсолютных точек:

- их нельзя преобразовывать программно;

- их нельзя комбинировать.

Примеры абсолютных точек:

# PICK , # CHK. POINT.

2. Координатные точки

Положение схвата (инструмента) от начала системы координат определяется расстоянием до него (значения X, Y, Z), а также угловыми значениями (о, а, t).

X, Y, Z - показывают позицию координатной точки относительно основной системы координат. Углы о, а, t определяют ориентацию координатной точки (ориентацию инструмента в данной точке).Главное преимущество координатных точек - независимость от конструкции сочленения робота и возможность ее образования или преобразования программным путем. Пример координатной точки :

A, B, CORNER.