2. Руководство по программированию

2.1. Общие сведения о языках программирования

Роботы первого поколения действуют без использования текстовых языков программирования. Принцип их действия : “обучение - повторение”. Этот способ приемлем для простых последовательностей движений, где единожды определенное задание исполняется с многократным выполнением.

Более сложные задачи, решаемые роботами второго и тем более третьего поколений, требуют мощного программного обеспечения управляющей ЭВМ. Различные варианты программного обеспечения (языки программирования) были разработаны рядом фирм различных стран мира.

ПР “PUMA”, конструкция которого разработана фирмой “UNIMATION”, имеет 2 наиболее широко распространенных языка программирования : VAL (для ПР производства США) и ARPS (версия VAL) для ПР производства фирмы NOKIA (Финляндия). Стандартная конфигурация VAL (ARPS) занимает 12 Кслов (24 Кбайта) программируемой постоянной памяти (сама система) и 4 Кслов (8 Кбайт) памяти отводится для размещения программ и данных пользователя.

Система VAL (ARPS) обеспечивает работу трех периферийных устройств : пульта оператора (клавиатуры с видеотерминалом), подвесного пульта ручного управления (пульт обучения), накопителя на гибких дисках.

Пульт оператора - используется для связи с программной системой и главное, для программирования робота.

Пульт ручного управления - используется для непосредственного управления манипулятором и задания требуемых целевых положений.

Накопитель на гибких магнитных мини-дискетах (НГМД) используется для долговременного хранения данных и программ пользователя.

Система VAL (ARPS) обеспечивает высокие интерактивные возможности (диалог, исполнение директив) и построена на принципе интерпретации.

Система включает :

- интерактивный монитор;

- редактор текста;

- интерпретатор;

- отладчик;

- исполняющую систему;

- систему сохранения программ пользователя.

Монитор обеспечивает связь ЭВМ с пультом оператора НГМД, пультом обучения, модулем дискретного ввода/вывода.

Программа-редактор (EDIT) позволяет создавать новые программы и модифицировать существующие. Обучение данным, представляющим последовательность целевых положений манипулятора, выполняется :

- по команде с пульта ручного управления при непосредственной установке оператором требуемых положений;

- с пульта оператора в виде идентификаторов местоположений, при этом численные значения идентификаторов могут быть определены либо в режиме редактирования, либо по специальной команде монитора в интерактивном режиме. Выполнение операций в ARPS происходит в двух режимах : оперативном и фоновом.

Оперативный режим - работа по программе пользователя, занесенной в ОЗУ ЭВМ.

Фоновый режим - отработка директив, вводимых с пульта оператора. К фоновому режиму относятся команды монитора системы. К командам монитора относятся следующие группы команд :

- задание точек позиционирования;

- редактирование;

- печать программ и точек позиционирования;

- работа с внешним накопителем;

- управление прохождением программы;

- управление состоянием системы.

Переход в режим редактирования выполняется по команде монитора EDIT, которая имеет формат:

EDIT [ < program >],

где

< program > - имя программы, которая будет создаваться или модифицироваться.