5. Выполнение команд на уровне монитора

Для выполнения отдельных команд в режиме монитора перед их набором на дисплее необходимо поставить символ “.” (точка). Например, > . OPEN (разжать схват).

Для выполнения команд с точкой нет необходимости входить в режим REDACTION, кроме того необходимо помнить, что программа пользователя в этот момент не должна быть запущена. Пульт ручного управления должен быть в режиме COMP.

2.5. Программные команды

Программа робота - группа команд, находящаяся в ОЗУ и управляющая движениями робота. Программа должна иметь наименование, записываемое из букв A ... Z и цифр 0 ... 9. Программа записывается в ОЗУ с помощью команд РЕДАКТОРА, после чего нужно инициализировать ее выполнение мониторной директивой RUN <имя программы>.

1. Команды для определения точек

Для выполнения отдельных команд в режиме монитора перед их набором на дисплее необходимо поставить символ “.” (точка). Например, > . OPEN (разжать схват).

Для выполнения команд с точкой нет необходимости входить в режим REDAKTOR, кроме того необходимо помнить, что программа пользователя в этот момент не должна быть запущена. Пульт ручного управления должен быть в режиме COMP.

LOCATE точка 1 = <INVERSE> точка 2

Вычисляет значение точки 2 и устанавливает результат в точку 1.

Примечание: если точка 2 - абсолютная, то и точка 1 должна быть абсолютной.

Примеры:

LOCATE А1 = А2

В качестве величины точки А1 задается точка А2.

SHIFT точка = <dx>, <dy>, <dz>, где

dx - расстояние (мм), прибавляемое к значению х точки,

dy - расстояние (мм), прибавляемое к значению y точки,

dz - расстояние (мм), прибавляемое к значению z точки.

Эта команда используется для изменения координат точки, т.е. для ее “перемещения” в основной системе координат.

SHIFT LOCI = 100,,-200

К значению х точки добавляется 100 мм,

от значения z точки вычитается 200 мм,

значение у точки не изменяется.

2. Команды ветвления

JUMP метка

Выполняется в программе переход к строке указанной с меткой. Метка - адрес строки, на которую передается управление. Меткой может быть только число.

Пример:

100 DELAY 1

...... JUMP 100

IF<переменная 1>CMP<переменная 2>THEN JUMP LABEL

Сравниваются 2 числа и если сравнение истинно, происходит переход управления на метку.

CMP - оператор сравнения

< > - не равны

= - равны

> - больше чем

< - меньше чем

- больше или равна

- меньше или равна

Пример:

IF A = B THEN JUMP 10

IF IN (INPUT) вход, < вход >, < вход > ... THEN JUMP LABEL

Тестируются отдельные входные линии (одни или несколько, но не более четырех).

Вход - номер входной линии. Если он задан положительным числом, то тестируется состояние “1” (т.е. идет ли ток во входной линии). Если номер задан отрицательной величиной, то тестируется состояние “0”.

Метка = адрес строки, на которую будет передано управление если все заданные в команде входные линии находятся в состоянии, предусмотренном условием.

Пример :

IF IN 3, -5, THEN JUMP 100.

Переход на метку 100 произойдет, если входная линия 3 находится в состоянии ”1”, а линия 5 - в состоянии “0”.

CALL программа

Переход на подпрограмму с именем “программа”.

Пример :

CALL PRGI.

Примечание : программа PRGI, как программа, должна заканчиваться командой RETURN.