Включение и тестирование робота
Прежде, чем включить робота, убедитесь, что в рабочей зоне нет людей или препятствий.
1. Повернуть главный выключатель (ключ) СЕТЬ на панели оператора в положение 1. Загорается зеленая лампочка “СЕТЬ” и красная лампочка “СУ 0”.
Нажать зеленую кнопку “СУ 1”. Включение системы управления произойдет приблизительно через 3 сек. При этом на пульте ручного управления мигает текст:
NOKIA A02,
после чего выводится
NO CONTROL.
Через 5-10 с на дисплее выводится текст :
NOKIA ARPS / M B04.PM-01
Zero memory (Y,N) or Аutostart ?
Нажатие клавиши “Y” и затем «Return» (далее Cr) (RETURN - аналог <ПС> или <ВК>) приводит к очистке долговременной памяти СУ и стиранию хранящихся там программ. Режим AUTOSTART описан в п.1.4.
Обычный вариант ответа :
“ Y ”, “ cr ” , то есть “ Yes ” и “ ПС ”,
После задания ответа на дисплее выводится символ “ > ”. Это означает, что система готова принять новые команды. Одновременно на пульте ручного управления выводится :
ARM PWR OFF.
При появлении других сообщений необходимо выявить, причину их возникновения. Как правило, это сообщение о неисправностях. Если неисправностей не выявлено, то нормальное состояние индикации на пульте ручного управления следующее :
Светодиод CALIB горит (калибровки не было);
Лампочка OFF горит (управление манипулятором невозможно).
3. Нажать зеленую кнопку ПИТАНИЕ ПРИВОДА 1.
Подается питание на привод. Тормоза серводвигателей разблокируются. На пульте ручного управления выводится :
COMP MODE
Лампочки CALIB и COMP горят.
4. Перед началом работы робота в любом из режимов (ручном, обучения или программном) обязательно выполняется калибровка всех его шарниров. Режим калибровки задается набором с клавиатуры после символа > команды : CAL (cr). Во время калибровки каждый шарнир поворачивается на несколько градусов с малой скоростью. Если калибровка выполнена правильно, то на дисплей выводится : OK.
>
5. Успешность калибровки можно проверить визуально. Для этого надо выбрать подходящую скорость перемещения набором с клавиатуры :
> SPEED 100 (cr), т.е. задать скорость 100мм/c.
Затем набрать на клавиатуре :
> .GO READY (cr) (НАЧИНАЕТСЯ С ТОЧКИ !)
Манипулятор должен переместиться в вертикальное положение.
6. Дальнейший режим работы определяется пользователем. Это могут быть
- режим ручного управления с использованием подвесного пульта;
- режим обучения точкам позиционирования;
- режим программирования с клавиатуры;
- режим считывания информации с НГМД;
- режим автоматической работы.
Сопряжение с периферийным оборудованием
В реальных производственных условиях робот должен получать разнообразную информацию о состоянии окружающей среды и давать команды на запуск другим автоматическим устройствам, составляющим единую производственную линию. Такими устройствами могут быть транспортный робот, меняющий паллеты с заготовками, тиски или приспособление для зажима детали в процессе обработки; станок с ЧПУ, обслуживаемый данным роботом. Сопряжение робота “PUMA” с этими устройствами осуществляется посредством 64 входных и 64 выходных линий. Как входные, так и выходные сигналы должны быть типа on/off, т.е. дискретного типа включено/выключено. Источники входных сигналов такого типа для робота :
- кнопки и выключатели;
- бесконтактные датчики;
- конечные переключатели;
- фотоэлементы;
- контакты реле;
- цифровые выходы программируемых контроллеров и ЭВМ;
Выходные сигналы робота могут управлять:
- сигнальными лампочками,
- магнитными клапанами,
- реле и разъемами,
- цифровыми входами контроллеров и ЭВМ,
Как входные, так и выходные линии имеют оптронную развязку с СУ и поэтому требуют внешнего вспомогательного напряжения постоянного тока U=24 B.
Схема типового подключения оборудования к входным и выходным линиям показана на рис.7.
Рис.7. Схема подключения штатных внешних устройств.
Активное состояние линий с точки зрения программирования :
Входные линии : внешняя цепь замкнута, т.е. под током (контакт выключателя замкнут). Входная линия находится в состоянии “1”.
Выходные линии : линия установлена в состояние “1”, если ток идет, т.е. внешняя цепь замкнута (например, реле срабатывает).
Для работы с входными и выходными линиями в языке ARPS используются следующие команды :
Входные линии : IF IN, WAIT IN, INGROUP, INCALL, NO INCALL.
Выходные линии : OUT, OUTGROUP, RUNOUT.
Для подключения к УЧПУ ЭВМ верхнего уровня предназначен модуль последовательного интерфейса МПИ.
МПИ имеет в своем составе 4 разъема для подключения устройств, реализующих обмен по последовательному каналу RS-232C (Таблица 2).
Таблица 2
-
№ разъема
Устройство
1
2
3
4
Дисплей
Дисковод
Выносной пульт
ЭВМ верхнего ранга
Таблица 3
Разводка сигналов на разъеме 4 “Внешнее устройство”
Контакт |
Сигнал |
Обозначение |
№ по ГОСТ |
1 2 3 4 6, 10, 11, 12, 13, 14 |
Вход приемника Вход разрешения передачи Готовность канала Выход передатчика Общий |
RxD
TxD GND |
104
103 102 |
Таблица 4
Таблица адресов периферийных устройств МПИ
-
Наименование
Адрес
Смещение
Клавиатура:
- регистр состояния
- регистр данных
Дисплей:
- регистр состояния
- регистр данных
1775608
1775628
1775648
1775668
-144
-142
-140
-138
ВУ приемник
РС
PD
передатчик
РС
PD
1775508
1775528
1775548
1775568
-152
-150
-148
-146
Методика определения смещения :
Адрес РС клавиатуры 177560.
Смещение : _ 2000008
1775608
2208
Переход в десятичную форму : 2*64 + 2*8 = 128 + 16 = 144.