44. Общее уравнение динамики (Принцип Даламбера-Лагранжа).

Пусть имеется механическая система, на которую наложены идеальные связи. Приложим ко всем материальным точкам системы реально действующие на них активные силы и реакции связей. Добавим к данным силам соответствующие силы инерции. Тогда согласно принципу Даламбера получим:

, где

Умножим скалярно данное уравнение на возможное перемещение точки k

или

Записывая аналогичные уравнения для всех точек системы, складывая их почленно и учитывая, что сумма элементарных работ реакций связей для систем с идеальными связями равна нулю, получаем общее уравнение динамики