Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
TiSAU_1_semestr_NEW_str_1-55_72-79.doc
Скачиваний:
6
Добавлен:
23.12.2018
Размер:
5.87 Mб
Скачать

Принцип суперпозиции

А если Кi var ?

Параллельное соединение динамических звеньев

Хвх1 = Хвх2=Хвх3=Хвх

Xвых=Xвых3 + Хвых2 + Хвых3 = К3∙Хвх3 + К2∙Хвх2 + К1∙Хвх1 = (К3 + К2 + К1)∙Хвх

Принцип суперпозиции

Если Кi var, то решение производится графическим путем

Задача Анализа?

Задача Синтеза?

ООС

ПОС

Воздействия

Типовые воздействия

1. Ступенчатая единичная функция

А

t

0

Это не аналитическая функция

Ее аналитический эквивалент – α-функция

2. Прямоугольный импульс

А

t

Аналитический эквивалент - Дельта функция (Дирака)

t

3. Гармоническая функция

0

t1

4. Степенные функции

Линейная функция времени F(t)1=t1[t]

Квадратичная функция времени F(t)2=t21[t]

Построение математической модели динамического состояния

Модели математического состояния

  1. «Вход – Выход»

Вход Выход

Это математическое выражение связывает выходные координаты с входным воздействием при изменении координат

Эта модель не совсем нас удовлетворяет, т.к. не определяет состояние системы в каждый момент времени, а так же положение.

  1. «Вход-Состояние-Выход»

Состояние

Вход Выход

На практике используются редко.

  1. «Вход-Выход»

Дано: ТВД с ВИШ (турбовинтовой двигатель с видоизменяющимся шагом)

Требуется: ММ САУ скорости вращения вала двигателя ?

z – координата угла поворота лопасти винта

 - угловая скорость вращения двигателя

y – характеристика работы топливной системы

зад – обороты дигателя

ЧЭ – чувствительный элемент, сравнивающий зад и 

> - усилительный блок

ИМ – исполнительный механизм (поворачивает ОУ)

ОУ – двигатель

В паспорте двигателя задаются 2 характеристики:

А – Механическая характеристика двигателя (зависимость момента двигателя от ;

Б – Нагрузочня характеристика двигателя (характеризует то, какую нагрузку испытывает двигатель во время работы).

Условие Дирихле

Запишем поэлементно уравнения

1. ММ ОУ

Рассматривается только ОУ

2. Хвых = 

z=л=Хвх - управляющее воздействие – поворот полости винта или возмущение f(t)

3. Возможны 2 варианта:

а) За начало координат берется начальное состоя ние объекта. В этом случае получаем неоднородные д.у.

Хвых

переходный процесс

б) За начало координат принимается конечное (новое) состояние объекта. В этом случае получаем однородные д.у., но с ненулевыми начальными условиями.

4. Уравнение статики – уравнение баланса, равновесия, когда Мд = Мс.

Найдем эту точку на характеристиках А и Б.

Это рабочая точка, когда зад = 0, у0 = const, φло = const = z0.

5. Приращение координат при наличии возмущений.

xi = xi0 + Δx; Fi = Fi0 + ΔF

= 0 + 

Мд = Мд0 + Мд0

Мс = Мс0 + Мс0

ММО: Мд(,t)

Мc(,л,t)

Предположим, что  «малые».

6. I – момент инерции вращающихся частей

Уравнение динамики с учетом малых приращений.

7. Уравнение ММ динамического состояния «в отклонениях» (вариациях)

Необходимо проверить условие Дирихле.

8. Линеаризация

Линеаризованное динамическое уравнение «в отклонениях»

Относительные величины

,

где и - паспортные величины

- ММ ОУ (в относительных единицах)

Физический смысл коэффициентов

- машинная потоянная времени – характеризует быстродействие ОУ – время, за которое двигатель раскрутится от 0 до н при прямолинейной раскрутке при Мн

- коэффициент самоврвнивания («вантка-встанька») – характеризует способность объекта восстанавливать свое первоначальное положение.

, где

Избыток момента идет на увеличение скорости.

Frame35

Такой объект устойчивый, если

Устойчивое ОУ

Неустойчивое ОУ

Нейтраленьное ОУ

Для маневренных самолетов необходима неустойчивая СУ (так легче управлять)

- коэффициент регулятора – определяет силу управляющего воздействия и эффективность этого влияния.

Полученное уравнение определяет свойства системы, а не состояние.

Чтобы найти уравнение переходного процесса, надо решить это уравнение.

По аналогии получаются ММ других объектов системы.

Задача

Дано: T, Kc, K = 0, (0)= 0, f(t) = 1[t]

Требуется: (t) = ?, ур-ие переходного процесса.

Решение:

1. Свободная 2. Вынужденная

т.е. (t)=  (t)св +  (t)в

T = T/Kc

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]