Последовательное программирование

Здесь передаточную функцию приводят к следующему виду:

. (187)

Параллельное программирование

При параллельном программировании передаточная функция преобразуется в вид:

, (188)

. (189)

Синтез линейных непрерывных локальных систем

Существующие методы проектирования локальных систем задачи в структуре можно изменить лишь типы усилителей и КУ. При этом место их включения заранее определено. Расчетная работа связана с выбором схем усилительных КУ и их параметров, с помощью которых полностью обеспечиваются ТЗ. Такой подход к исследованию ЛСА даже с типовыми наборами устройств приводит не только к значительным затратам времени, но и к различным техническим решениям. Определение наилучшего из этих требует высокой квалификации проектировщика с целью устранения данного недостатка, применяют методы синтеза, связанные с построением ЖЛАЧХ и ЛФЧХ линейных систем по основным показателям качества и точности регулирования. На ряду с желанными характеристиками, проектировщик должен располагать логарифмическими и амплитудными фазово-частотными характеристиками неизменяемой части систем. В зависимости от вида структурной схемы неизменяемой части проектировщик выбирает наиболее простой способ включения КУ последовательного, параллельного и смешанного типа.

Постановка задачи синтеза частотными методами

Существует несколько способов синтеза:

1) Когда управляющий сигнал описывается медленно меняющейся функций времени, а сигнал возмущения отсутствует, тогда алгоритм будет иметь вид:

- по ТЗ для объекта выбирает регулирующий орган с силовым приводом, усилитель мощности, датчики, а затем соединяют все устройства линиями связи, формируют не изменяющую часть системы;

- по статическим и динамическим характеристикам устройств оставляют передаточные функции отдельных элементов, в результате чего получают структурную схему, в которой проектировщик находит места включения КУ;

- по заданным требованиям на запасы устойчивости по фазам, а, следовательно, по показателям качества и точности строят ЖЛАЧХ и ЛФЧХ всей разомкнутой системы;

- по построенным ЖЛАЧХ неизменяемой части системы определяют коэффициенты усиления, дополнительно вводимых усилителей. В результате выполнения этих процедур составляют полностью структурную схему замкнутой ЛСА с переходными функциями отдельных ее устройств и вычисляют основные параметры системы. Если они удовлетворяют ТЗ, то проектирование заканчивается. В противном случае, необходимо изменять параметры КУ.

2) Когда на ЛСА действует возмущение, описываемое в форме прямого преобразования Лапласа. Тогда задача синтеза выполняет аналогично первому способу только синтезируемый параметр должен обеспечивать наиболее полное подавление возмущения при минимальном значении ошибки в системе.

3) Когда на ЛСА действует управляющий и возмущающий сигнал одновременно. В этом случае система должна наиболее точно воспроизводить управляющий сигнал с максимально возможным уменьшением влияния возмущения.

Часто синтезом ЛСА обеспечивают минимум средней квадратичной ошибки от действия сигнала ошибки.