9 Синтез программного корректирующего устройства

Выполним обратное z-преобразование для W_ку: X(z)  x(t). Для этого необходимо применить подстановку:

(123)

Перейдем от  – преобразования к z – преобразованию, осуществив следующую подстановку:

(124)

(125)

По формуле (125) найдем разностное уравнение в реальном масштабе времени, для этого введем в числитель дополнительный сдвиг на z^-1:

(126)

По уравнению (126) реализуем программу коррекции на языке Ассемблер.

;Расчет разностного уравнения

;

; – входной сигнал

; – выходной сигнал

i_port EQU 11h; номер порта для чтения

o_port EQU 12h; номер порта для записи

А 1 EQU 2,68;

A2 EQU 2,68;

A3 EQU -2,68;

B1 EQU 0,933;

B2 EQU –0,053;

B3 EQU –0,933;

B4 EQU 0,053;

1, 2 DB 0; выделение памяти под

;переменные (k-1), (k-2), (k-3)

1, 2, DB 0; выделение памяти под

; переменные (k-1), (k-2), (k-3), (k-4)

;вычисляем значение выражения

(k)=A1* 1+A2* 2+ A3* 3+B1* 1+B2* 2+B3* 3+B4* 4

start: ;метка начала цикла коррекции

in al, I_port; чтение данных из порта

mov al,A1; вычисление слагаемого А1* 1

mov bl, al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1* 1 в регистре bl

mov al, 2; вычисление

mul al, A2; слагаемого А2* 2

mov al, 3; вычисление

mul al, A3; слагаемого А3* 3

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

; в результате имеем А1* 1+А2* 2+А3* 3 в регистре bl

mov al, 1; вычисление

mul al, B1; слагаемого B1* 1

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

m ov al, 2; вычисление

mul al, B2; слагаемого B2* 2

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

mov al, 3; вычисление

mul al, B3; слагаемого B3* 3

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

mov al, 4; вычисление

mul al, B4; слагаемого B4* 4

add bl, al; вычисление из предыдущего результата

; в регистре bl имеем результат вычисления всего выражения

mov 4, 3, 2, 1; для следующего

mov 1, bl; такта

mov 3, 2, 1;

mov 1, ;

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из bl

jmp start; зацикливание на начало программы

u_k-1=0; u_k-2=0; u_k-3=0; u_k-4=0;

_k-1=0; _k-2=0; _k-3=0;

u_k-4=u_k-3; u_k-3=u_k-2; u_k-2=u_k-1; u_k-1=u_k;

_k-3= _k-2; _k-2= _k-1; _k-1= _k;

Рисунок 16 - Блок – схема алгоритма коррекции

З АКЛЮЧЕНИЕ

В данном курсовом проекте была спроектирована и разработана систе­ма автоматического регулирования объемным гидроприводом. Были выбраны необходимые элементы системы, посчитаны их передаточные функции.

Производилась проверка системы на устойчивость и коррекция систе­мы последовательным корректирующим устройством для обеспечения луч­ших параметров работы и усиления мощности сигнала. Оценка показателей качества показала, что система не нуждается в дальнейшей коррекции. Рас­считанные показатели удовлетворяют необходимым условиям.

С ПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Башта Т.М. Справочное пособие. Машиностроительная гидравлика. – М.: машиностроение, 1971. Изд.-е 2-е.

2. Берг А.И., Трапезников В.А. Энциклопедия современной техники. – Т.: 1,3

3. Богданович Л.Б. Гидравлические приводы. – К.: высшая школа. Головное изд.-во, 1980 - 232с.

4. Вакина В.В., Денисенко И.Д., Столяров А.Л. Машиностроительная гидравлика (примеры расчетов). – Киев: Высш. шк., 1987.

5. Вилнер Я.М., Ковалев Я.Т., Некрасов Б.Б. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. – Под редакцией д.-ра тех. наук, проф. Некрасов Б.Б. – Изд.-во «Высшая школа», Минск, 1976.

6. Воронов А.А.., Титов В.К., Новогранов Б.Н. основы теории автоматического регулирования и управления. – М.: Высшая школа, 1977 г.

7. Гаврилов А.Н. Приборостроение и средства автоматики. – М.: Машиностроение, 1964 г.

8. Домачев Ф.М., Лейко. Основы гидравлики и гидропривод. - М.: Стройиздат, 1981-183с.

9. Ермолин Расчет электрических машин, М., 1967.

10. Иващенко Н.Н. Теория и элементы систем. Автоматическое регулирование. – Изд.-е 4-е, перераб. и доп. М. Машиностроение, 1978.

11. Лопухина Е.М. Расчет микромашин, М., 1967.

12. Медведев В.Ф. Гидравлика и гидравлические машины. – Минск: Высш.шк., 1998.

13. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов. - М.: Машиностроение, 1991-384с.

14. Некрасов Б.Б. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. – Минск: Высш.шк., 1985.

15. Под ред. проф. Константинова Н.М., Примеры гидравлических расчетов. Изд.-е 3, перераб. и доп. – М.:Транспорт, 1987.

16. П од редакцией проф. Нетушила А.В. Справочное пособие по основам электротехники и электроники. – М.: Энергоатомиздат, 1995 - 352с.

17. Под ред. проф. докт. Профоса П. Справочник. Измерение в промышленности. – М.: «Металлургия», 1990.

18. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро – и пневмосистем. – М.: машиностроение, 1987.

19. Савин И.Ф., Сафонов П.В. Основы гидравлики и гидропривод. – М.: Высш.школа, 1978.

20. Солодовников В.В. Элементы систем автоматического регулирования. – Т.2, Ч.1, Гл.IX, § 2-4. Машгиз, 1959.

21. Справочник. Под ред. проф. д.-ра техн. Наук Тайца Б.А. Приборостроение и средства автоматики. – М.: Машиностроение, 1964 (Т 4).

22. Справочник. Под ред. Черенова В.В. Промышленные приборы и ср.-ва автоматизации. – Ленинград: Машиностроение, 1987.

23. Справочные материалы. Автоматические приборы и регуляторы. - М.: Машиностроение, 1964.

24. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. – М.: Энергоиздат, 1988 г.

25. Топчеев Ю.И. Учебное пособие для вузов. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. – М.: машиностроение, 1989 - 752 с.

26. Федорец В.А., Педченко М.Н., Пичко А.Ф., Пересадько Ю.В., Лысенко В.С. Гидроприводы и гидропневмоавтоматика станков. – Киев, 1987.

27. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Справочник. Микропроцессоры и микро ЭВМ в системах автоматического управления. – Ленинград: Машиностроение, 1987.

28. Хрущев Электрические микромашины, Л., 1969.

29. Шендлер Ю.И. Справочник – автоматизация, приборы контроля и регулирования. – М.:Изд.-во “Недра”, 1967, кн.5.

30. Якубовский С.В. Справочник. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы. – М.: Радио и связь, 1989 - 496с.