Необходимо также считаться с недостатками гидропривода, а именно:

1. КПД объемного гидропривода несколько ниже, чем КПД механических и электрических передач, и, кроме того, он снижается в процессе регулирования;

2. условия эксплуатации гидропривода (температуры) влияют на его характеристики;

3. КПД гидропривода несколько снижается по мере выработки его ресурса из-за увеличения зазоров и возрастания утечек жидкости (падение объемного КПД);

4. ч увствительность к загрязнению рабочей жидкости и необходимость достаточно высокой культуры обслуживания.

1 Техническое задание

1. Цель курсовой работы

Целью курсового проекта является автоматическое регулирование объемным гидроприводом. Необходимо обеспечить нормальные запасы устойчивости по амплитуде и по фазе. Также сис­тема должна иметь хорошие показатели качества. При необходимости систему следует скорректировать и вычислить параметры корректирующего устройства.

1.2 Описание функциональной схемы

С истема автоматического регулирования объемным гидроприводом состоит из микропроцессора (МП), электронного усилителя (ЭУ), гидронасоса (ГН), дроссельного устройства (ДУ), тахометрического датчика (ТД). Функциональная схема системы изображена на рисунке 2.

Рисунок 2 - Функциональная схема системы

Управление в системе происходит следующим образом.

Сигнал с микропроцессора (управляющее напряжение U_мп) поступает на гидронасос через электронный усилитель. Гид­ронасос подает жидкость в дроссельное устройство под некоторым давлени­ем (Р). Дроссельное устройство в свою очередь, в зависимости от давления на входе, регулирует скорость потока жидкости в гидроприводе.

С корость этого потока фиксируется с помощью тахометрического датчика, который вырабатывает соответствующий электрический сигнал (U_тд) зависимости от изменения скорости потока жидкости в гидроприводе. Микропроцессор ана­лизирует сигнал с тахометрического датчика и по заданному алгоритму управления вырабатывает сигнал управления (U_мп).

Технические данные системы:

Давление изменяется в пределах 15 -20 МПа

Скорость жидкости 7-10 м/с

Расход на выходе системы 60 - 90 дм³/мин

Перерегулирование системы 10 -30%

Время регулирования до 3 с

2 Выбор элементной базы, проведение линеаризации, расчет передаточных функций элементов системы

2.1 Выбор микропроцессора

Выбран однокристальный микропроцессор серии КР180ВМ1А.. Это шестнадцатиразрядный, имеющий фиксированный набор (систему) команд, совместимую с системой команд ЭВМ. Микропроцессор осуществляет обработку как внешних, так и внутренних прерываний и организует обмен информацией между микропроцессором и внешними устройствами. В микропроцессоре используются регистровая, косвенно-регистровая, автоинкрементная, косвенно-автоинкрементная индексная, косвенно-индексная виды адресаций.

Технические данные микропроцессора КР180ВМ1А:

Напряжение питания 5В±5%

Разрядность обрабатываемых команд 16

Число выполняемых команд 68

Максимальный объем памяти 64 Кбайт

Число уровней прерывания 4

Быстродействие 500 тыс. оп./с

Максимальная тактовая частота 4,7 МГц

Максимальный потребляемый ток 0,24 А

Максимальная потребляемая мощность 1,2 Вт

Передаточная функция микропроцессора:

W_мп (р) = 1 (1)