- •1 Техническое задание на систему автоматического
- •2.2 Выбор и расчет передаточной функции двигателя
- •2.3 Выбор и расчет передаточной функции насоса
- •2.4.2 Выбор и расчет двигателя. Используем двигатель постоянного тока серии 2пб175мухл3. /6, с.128 /.
- •2.4.4 Выбор и расчет передаточной функции мешалки. Так как смешиваемая среда в ферментере кислотно-щелочная, то выбираем, что мешалка изготовлена из высокопрочной нержавеющей стали.
- •2.5 Выбор и расчет передаточной функции датчика уровня
- •3 Расчет датчика обратной связи
- •4.2 Определение устойчивости по критерию Гурвица
- •4.3 Проведение z-преобразования передаточной функции импульсной
- •5 Построение логарифимческой амплитудно-частотной и фазо-частотной характеристик системы и их анализ
- •Φ(λ), град
- •Φ(λ), град
- •7.2 Расчет дискретного корректирующего устройства
- •Заключение
- •Список использованных источников
5 Построение логарифимческой амплитудно-частотной и фазо-частотной характеристик системы и их анализ
Построим ЛАЧХ САУ смешивания жидкостей. Для этого разомкнем структурную схему по главной обратной связи.
Рисунок 8 – Структурная схема разомкнутой САУ смешивания растворов
На рисунке 8 отображена структурная схема системы автоматического управления смешивания растворов. Передаточная функция системы в разомкнутом виде будет равна:
(27)
Подставив полученные ранее передаточные функции всех элементов системы в выражение (27) и, упростив выражение с помощью программы MathCad:
(28)
Z-преобразование проведем по формуле:
. (29)
С помощью MathLab найдем z-преобразование от функции :
Тransfer function:
0.94 z^5 + 1.86 z^4 - 0.99 z^3 + 0.067 z^2 - 0.00087 z + 2.58e-055
-------------------------------------------------------------------------------------
z^6 – 0.3 z^5 + 1.93 z^4 - 0.99 z^3 + 0.067 z^2 - 0.00088 z + 2.23e-053
Далее необходимо перейти к псевдочастоте. Для этого производится замена , а затем замена , где Т0 =0,1 - период дискретизации. Получим:
Построим ЛАЧХ по полученной передаточной функции псевдочастот в программе MatLab. ЛАЧХ и ЛФЧХ изображены на рисунке 12.
20
40
60
80
0
-20
0
-90
-180
-270
-360
10-3
10-2
10-1
100
101
102
103
λ,
рад/с
L(λ),
дБΦ(λ), град
Рисунок 12 – ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ смешивания растворов
По данному рисунку видно, что в рассматриваемой системе существуют запас по амплитуде (43 дБ), и запас по фазе (25°).
6 ПОСТРОЕНИЕ ЖЕЛАЕМОЙ ЛОГАРИФМИЧЕСКОЙ АМПЛИТУДНО-
ЧАСТОТНОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ
Желаемой называют асимптотическую ЛАЧХ разомкнутой системы, имеющей желаемые (требуемые) статические и динамические свойства. Желаемая ЛАЧХ (ЖЛАЧХ) состоит из трех основных асимптот: низкочастотной, среднечастотной и высокочастотной. Среднечастотная асимптота ЛАЧХ разомкнутой системы и ее сопряжение с низкочастотной определяют динамические свойства системы – устойчивость и показатели качества переходной характеристики.
Поскольку в исходной САУ присутствует дискретное устройство (микропроцессор), построение желаемой ЛАЧХ (ЖЛАЧХ) ведется методом запретных зон.
Построение ЖЛАЧХ начинаем с построения запретной зоны, геометрия которой определяется положением рабочей точки, но для того, чтобы найти местоположение (координаты) рабочей точки нужно задаться значениями следующих величин:
g'=0,4 (м/с) - скорость изменения выходной величины,
g''=0,04 (м/с2) - ускорение изменения выходной величины,
σд=0,05 - допустимая ошибка.
Найдем значение частоты рабочей точки:
с-1. (30)
Найдем значение амплитуды рабочей точки:
. (31)
Таким образом, рабочая точка имеет следующие координаты:
.
Через полученные координаты проводим прямую с наклоном -20 дБ/дек.
Эта прямая является верхней границей запретной зоны.
По номограмме Солодовникова и заданному в техническом задании перерегулированию % и времени регулирования tр = 60 с определяем частоту среза:
,
с-1,
Перейдем к псевдочастоте:
,
σm,
%
60
50
40
30
20
10
0
1.0
1.1
1.2
1.3
Rm,
Ом
σm
tр
π/ωс
2π/ωс
3π/ωс
4π/ωс
Рисунок 10 – Номограмма Солодовникова
По заданной колебательности μ=1.5 найдем среднечастотную область построения ЖЛАЧХ. Верхней границе этой области соответствует значение дБ, нижней - дБ.
Наклон ЖЛАЧХ в среднечастотной области должен быть -20 дБ/дек, поэтому через частоту среза в этой области проводим прямую с наклоном -20 дБ/дек. В высокочастотной области ЖЛАЧХ сопрягается с исходной ЛАЧХ, то есть будет иметь такие же наклоны. Низкочастотная область не имеет большого значения, поэтому достраивается по исходной либо произвольно.