- •1. Введение
- •2. Задание на проектирование
- •Установим взаимосвязь между кчх объекта и ее амплитудой и фазой .
- •3. Расчет кчх объекта в требуемом диапазоне частот
- •4. Расчет параметров настройки пи и пид-регуляторов
- •5. Определение устойчивости замкнутой аср
- •6. Оценка качества управления и выбор регулятора
- •7. Заключение
- •Приложение к курсовому проекту
- •1. Программа расчета параметров настройки пид регулятора
- •2. Программа расчета параметров настройки пид регулятора
- •3. Программа расчета частотных характеристик
3. Программа расчета частотных характеристик
PROGRAM CHASТXAR;
type index = array [1..20] of extended;
var X,Ya,Ba,Ca,Da,Yf,Bf,Cf,Df: index;
{ ********************************************************* }
procedure MALT(R1,I1,R2,I2: extended; var R3,I3: extended);
begin
R3:= R1*R2-I1*I2;
I3:= R1*I2+R2*I1
end;
{ ********************************************************* }
procedure DIVD(R1,I1,R2,I2: extended; var R3,I3: extended);
var R: extended;
begin
R:= R2*R2+I2*I2;
R3:= (R1*R2+I1*I2)/R;
I3:= (I1*R2-I2*R1)/R
end;
{ ********************************************************* }
procedure spline(n: integer;x,y: index;var b,c,d: index);
label 1,2,3;
var nm1,ib,i: integer;
t: extended;
begin
nm1:=n-1;
if (n<2) then goto 3;
if (n<3) then goto 2;
d[1]:=x[2]-x[1];
c[2]:=(y[2]-y[1])/d[1];
for i:=2 to nm1 do
begin
d[i]:=x[i+1]-x[i];
b[i]:=2.0*(d[i-1]+d[i]);
c[i+1]:=(y[i+1]-y[i])/d[i];
c[i]:=c[i+1]-c[i]
end;
{ ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ }
b[1]:=-d[1];
b[n]:=-d[n-1];
c[1]:=0.0;
c[n]:=0.0;
if (n=3) then goto 1;
c[1]:=c[3]/(x[4]-x[2])-c[2]/(x[3]-x[1]);
c[n]:=c[n-1]/(x[n]-x[n-2])-c[n-2]/(x[n-1]-x[n-3]);
c[1]:=c[1]*d[1]*d[1]/(x[4]-x[1]);
c[n]:=-c[n]*d[n-1]*d[n-1]/(x[n]-x[n-3]);
{ *************************************** }
1: for i:=2 to n do
begin
t:=d[i-1]/b[i-1];
b[i]:=b[i]-t*d[i-1];
c[i]:=c[i]-t*c[i-1]
end;
c[n]:=c[n]/b[n];
for ib:=1 to nm1 do
begin
i:=n-ib;
c[i]:=(c[i]-d[i]*c[i+1])/b[i];
end;
b[n]:=(y[n]-y[nm1])/d[nm1]+d[nm1]*(c[nm1]+2.0*c[n]);
for i:=1 to nm1 do
begin
b[i]:=(y[i+1]-y[i])/d[i]-d[i]*(c[i+1]+2.0*c[i]);
d[i]:=(c[i+1]-c[i])/d[i];
c[i]:=3.0*c[i]
end;
c[n]:=3.0*c[n];
d[n]:=d[n-1];
goto 3;
2: b[1]:=(y[2]-y[1])/(x[2]-x[1]);
c[1]:=0.0;
d[1]:=0.0;
b[2]:=b[1];
c[2]:=0.0;
d[2]:=0.0;
3: ;
end;
{ ********************************************************* }
function seval(n: integer;u: extended; x,y,b,c,d: index):
extended;
label 1,2,3;
var j,k: integer;
dx: extended;
const i: integer=1;
begin
if (i>n) or (i=n) then i:=1;
if (u<x[i]) then goto 1;
if (u<x[i+1]) or (u=x[i+1]) then goto 3;
1: i:=1;
j:=n+1;
2: k:=(i+j) div 2;
if (u<x[k]) then j:=k;
if (u>x[k]) or (u=x[k]) then i:=k;
if (j>i+1) then goto 2;
3: dx:=u-x[i];
seval:=y[i]+dx*(b[i]+dx*(c[i]+dx*d[i]))
end;
{ ********************************************************* }
procedure Intplob(w,A,f: extended; var j: integer);
label 1,2;
var i,k: integer;
const n: integer=1;
begin
if (n=1) then
begin
X[1]:=w;
Ya[1]:=A;
Yf[1]:=f;
end;
if (n>1) then
begin
for i:=1 to n-1 do
begin
if (X[i]<w) then goto 1;
if (X[i]>w) then
begin
for k:=1 to (n-i) do
begin
X[n+1-k]:=X[n-k];
Ya[n+1-k]:=Ya[n-k];
Yf[n+1-k]:=Yf[n-k]
end;
X[i]:=w;
Ya[i]:=A;
Yf[i]:=f;
goto 2
end;
1: ;
end;
if (i=n-1) then
begin
X[n]:=w;
Ya[n]:=A;
Yf[n]:=f;
end
end;
2: j:=n;
spline(j,X,Ya,Ba,Ca,Da);
spline(j,X,Yf,Bf,Cf,Df);
n:=n+1;
end;
{ ********************************************************* }
procedure Virtob(w: extended; n: integer; var A,f: extended);
begin
A:=seval(n,w,X,Ya,Ba,Ca,Da);
f:=seval(n,w,X,Yf,Bf,Cf,Df)
end;
{ ********************************************************* }
procedure PIDRG(w,Td,Ti,Kp: extended; var R,I: extended);
begin
R:=Kp;
I:=Kp*(Td*w-1.0/Ti/w)
end;
{ ********************************************************* }
procedure PIRG(w,Ti,Kp: extended; var R,I: extended);
begin
R:=Kp;
I:=-Kp/Ti/w
end;
{ ********************************************************* }
procedure WPC;
label 1;
var w,Am,Gm,A,f,Rob,Iob: extended;
n: integer;
Ti,Td,Kp,aTi,aKp,Rpi,Ipi,Rpid,Ipid: extended;
Rpc,Ipc,aRpc,aIpc,aRzc,aIzc,Rzc,Izc,aAzc,Azc: extended;
Ans: char;
begin
writeln(' ');
writeln(' Введите значение частоты w1');
readln(w);
writeln(' Введите значение амплитуды объекта A(w1)');
readln(Am);
writeln(' Введите значение фазы объекта F(w1)');
readln(Gm);
Intplob(w,Am,Gm,n);
writeln(' ');
writeln(' Введите значение частоты w2');
readln(w);
writeln(' Введите значение амплитуды объекта A(w2)');
readln(Am);
writeln(' Введите значение фазы объекта F(w2)');
readln(Gm);
Intplob(w,Am,Gm,n);
writeln(' ');
writeln(' Введите значение частоты w3');
readln(w);
writeln(' Введите значение амплитуды объекта A(w3)');
readln(Am);
writeln(' Введите значение фазы объекта F(w3)');
readln(Gm);
Intplob(w,Am,Gm,n);
writeln(' ');
writeln(' Введите значение частоты w4');
readln(w);
writeln(' Введите значение амплитуды объекта A(w4)');
readln(Am);
writeln(' Введите значение фазы объекта F(w4)');
readln(Gm);
Intplob(w,Am,Gm,n);
writeln(' ');
writeln(' Будете вводить параметры настройки регуляторов?');
writeln(' Да --> Y, Нет --> N');
readln(Ans);
if (Ans = 'n') or (Ans='N') then goto 1;
writeln(' Ввод параметров настройки ПИ регулятора');
writeln(' ');
writeln(' Введите Kp');
readln(aKp);
writeln(' Введите Ти');
readln(aTi);
writeln(' ');
writeln(' Ввод параметров настройки ПИД регулятора');
writeln(' ');
writeln(' Введите Kp');
readln(Kp);
writeln(' Введите Ти');
readln(Ti);
writeln(' Введите Тд');
readln(Td);
1: ;
writeln(' ');
writeln(' Введите значение частоты w');
readln(w);
Virtob(w,n,A,f);
Rob:=A*cos(f);
Iob:=A*sin(f);
writeln(' КЧХ объекта');
writeln('ReWоб(iw)=',Rob:6:4,'ImWоб(iw)=',Iob:6:4,'w=',w:4:2);
if ( Ans = 'n' ) or ( Ans = 'N' ) then goto 1;
PIRG(w,aTi,aKp,Rpi,Ipi);
PIDRG(w,Td,Ti,Kp,Rpid,Ipid);
MALT(Rob,Iob,Rpi,Ipi,aRpc,aIpc);
MALT(Rob,Iob,Rpid,Ipid,Rpc,Ipc);
writeln(' ');
writeln(' КЧХ разомкнутой системы с ПИ регулятором');
writeln('ReWpc(iw)=',aRpc:6:4,'ImWpc(iw)=',aIpc:6:4,’w=',w:4:2);
writeln(' ');
writeln(' КЧХ разомкнутой системы с ПИД регулятором');
writeln('ReWpc(iw)=',Rpc:6:4,'ImWpc(iw)=',Ipc:6:4,'w=',w:4:2);
DIVD(aRpc,aIpc,1.0+aRpc,aIpc,aRzc,aIzc);
aAzc:=sqrt(sqr(aRzc)+sqr(aIzc));
DIVD(Rpc,Ipc,1.0+Rpc,Ipc,Rzc,Izc);
Azc:=sqrt(sqr(Rzc)+sqr(Izc));
writeln(' ');
writeln('АЧХ замкнутой системы с ПИ регулятором (запас устойчивости)');
writeln(' Aзc(w)=',aAzc:6:4,' w=',w:4:2);
writeln(' ');
writeln('АЧХ замкнутой системы с ПИД регулятором (запас устойчивости)');
writeln(' Aзc(w)=',Azc:6:4,' w=',w:4:2);
DIVD(1.0,0.0,1.0+aRpc,aIpc,aRzc,aIzc);
aAzc:=sqrt(sqr(aRzc)+sqr(aIzc));
DIVD(1.0,0.0,1.0+Rpc,Ipc,Rzc,Izc);
Azc:=sqrt(sqr(Rzc)+sqr(Izc));
writeln(' ');
writeln('АЧХ замкнутой системы с ПИ регулятором (фильтрация)');
writeln(' Aзc(w)=',aAzc:6:4,' w=',w:4:2);
writeln(' ');
writeln('АЧХ замкнутой системы с ПИД регулятором (фильтрация)');
writeln(' Aзc(w)=',Azc:6:4,' w=',w:4:2);
goto 1
end;
{ ********************************************************* }
begin
WPC
end.