Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / КР по ТАУ.doc
Скачиваний:
46
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
300.03 Кб
Скачать

2.1 . Определение требуемого коэффициента передачи системы.

Для статических систем требуемый коэффициент передачи, обеспечивающий дополнительную ошибку в установившемся режиме, определяется как:

КтрбольшеКисх(Ктр=132.333>Кисх=25,8309), следовательно в контур САУ нужно включить дополнительный усилитель:

F(p)

Xвых(р)

G(p)

Кдоп

рисунок.2.1

2.2. Синтез корректирующих устройств методом логарифмических частотных характеристик.

Наиболее приемлемы для целей синтеза логарифмические амплитудные характеристики, т.к. построение Л.А.Х., как правило, может делаться почти без вычислительной работы. Особенно удобно использовать асимптотические Л.А.Х.

Одним из наиболее распространенных способов улучшения динамических свойств САУ является охват дополнительной, местной обратной связью, одного или нескольких звеньев неизменяемой части системы. Звенья, с помощью которых осуществляются эти связи, называются параллельными корректирующими устройствами. Параллельное корректирующее устройство изменяет динамические свойства тех звеньев прямого канала системы, которые оно охватывает, и таким образом обеспечивает необходимое изменение динамических свойств всей системы. Для коррекции САУ применим параллельное корректирующее устройство, осуществляющее гибкую обратную связь, т.к. гибкие обратные связи действуют только в переходном режиме и не влияют на точность системы в установившемся режиме. Поэтому они находят наибольшее применение для улучшения динамических свойств системы.

Надо отметить, что параллельные корректирующие устройства используются чаще, чем последовательные, благодаря следующим преимуществам.

1) Системы с параллельной коррекцией в меньшей степени подвержены влиянию помех.

2) Параллельное корректирующее устройство значительно уменьшает влияние нестабильности параметров охваченных им элементов на динамические свойства системы.

3) Как правило, не требуют включения дополнительных усилителей (при гибких обратных связях)

Включим корректирующее устройство следующим образом:

F(p)

Xвых(р)

G(p)

Кдоп

рисунок.2.2.

Процесс синтеза обычно включает в себя следующие операции:

  1. Строится низкочастотная область асимптотической нескорректированной ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии(рисунок2.4). Построения проводятся с учетом КТР.

2. Строится асимптотическая желаемая ЛАЧХ – LЖ(ω)

Построения будем вести позонно, начиная со среднечастотной зоны.

Для построения СЧЗ необходимо определить частоту среза ωСжелаемой ЛАЧХ и ординаты начала и конца зоны.

Для этого воспользуемся номограммами В.В. Солодовникова [1, стр.38].

При заданном σмахдоп=30% определяемРmax=1.35. ПоРmaxи графикуТрег=ƒ(Рmax)находится соотношение между временем регулирования и частотой среза желаемой ЛАЧХ.

При заданном допустимом времени регулирования (Трег.доп.= 1,35 с) частоту среза найдем по формуле:

lgωc=0.99 дек

Определим ординаты начала и конца среднечастотной зоны.

Ординаты начала и конца СЧЗ ориентировочно берутся равными требуемому запасу устойчивости по модулю ΔLтрс разными знаками. Требуемые запасы устойчивости определяем по номограмме В.В.Солодовникова [1,стр.38].

Получаем при Рmax=1.35требуемый запас устойчивостиΔLтр=13 дБ, по фазе γтр=35º

Среднечастотная асимптота LЖпроводится под наклоном-20 дБ/декчерез точку на оси абсцисс, имеющую частоту в логарифмическом масштабеlgωc.

Начальную и конечную ординаты принимаем равными ±13дБ.

  1. Строится асимптотическая ЛАЧХ неохваченных звеньев – Lн.о.(ω).

Передаточная функция неохваченных звеньев имеет вид:

Неохваченными являются два звена. В этом случае для построения Lн.о.(ω)достаточно рассчитать:

По этим параметрам строится Lн.о.(ω).

4.Определяется ЛАЧХ параллельного корректирующего устройства Lос(ω).

Lку(ω)= Lн.о.(ω)- Lж(ω)(рисунок 2.4)

5. Определяется электрическая схема, передаточная функция и соотношение параметров корректирующего устройства.

По виду Lос(ω)выберем корректирующее устройство, которое состоит из двух корректирующих устройств №32 и №61 [2,стр. 642,649].

рисунок.2.3

Запишем передаточную функцию корректирующих устройств:

Соотношение параметров корректирующего устройства 1:

Соотношение параметров корректирующего устройства 2:

Определяем дополнительный коэффициент корректирующего устройства:

20lgKдоп.к.у=39(дБ)

Кдоп.к.у=89,125

Корректирующим устройством охватываем оба апериодических звена, т.к. вид корректирующего устройства в этом случае будет наиболее простым, чем при охвате первого или второго апериодических звеньев в отдельности

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке курсовая работа