Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / goncharenko_o_e_gurskiy_o_o_teoriya_avtomatichnogo_upravlinn.doc
Скачиваний:
39
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
622.59 Кб
Скачать

3.5.3. Розрахунок послідовної корегуючої ланки

ЛАЧХ послідовного безперервної корегуючої ланки будується шляхом графічного вирахування з ЛАЧХ бажаної ЛАЧХ заданої частини системи ( на

рис.3 - лінія с-с-с).

По виду ЛАЧХ потрібно записати передаточну функцію безперервної послідовної корегуючої ланки. Для ЛАЧХ с-с-с на рис.3 передаточна функція має вид:-

. (2)

Коефіцієнт Ккор визначається зі співвідношення: 20lgКкор=L3 .

Цю ж передаточну функцію можна одержати, якщо бажану передаточну функцію КБ(Р) поділити на передаточну функцію заданої частини системи Кз(Р).

3.6. Моделювання слідкуючої системи з безперервною послідовною корегуючою ланкою

Для того щоб переконатися, що корекція системи проведена правильно і зкорегована система має показники якості перехідного процесу не гірше заданих, потрібно провести моделювання. Рекомендується моделювати зкореговану систему на ПЕОМ, використовуючи пакет Matlab simulink.

Якщо виявиться, що показники якості скорегованої системи гірше заданих, то потрібно вносити в корекцію відповідні зміни. Так, якщо перерегулювання виявилося більше заданого, то потрібно збільшувати відрізки L1 і L2. Якщо час регулювання виявилося більше заданого, потрібно збільшувати частоту зрізу бажаної ЛАЧХ.

Л І Т Е Р А Т У Р А

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 2001. 766 с.

2. Батоврин А.А., Дашевский П.Г. и др. Цифровые следящие системы судовой автоматики. Л. : Судостроение, 1999. 445 с.

Додаток 1

Варіанти вихідних даних для проектування слідкуючої системи

Вариант

Статич-ний момент наванта-ження

Мос, Нм

Момент інерції об'єкта управлін-ня

Jо, кгм2

Максим. кутова швид-кість

о max, с-1

Максим. кутове приско-рення

о max, с-2

Максим. кинетич. похибка

Xmax, рад

Максим. пере -регулю-вання

max, %

1

2

3

4

5

6

7

1

50

20

0,5

0,02

0,01

20

2

100

70

1,0

0,06

0,02

25

3

200

100

1,5

0,06

0,01

25

4

300

90

2,0

0,08

0,02

30

5

350

120

2,5

0,08

0,02

30

6

50

30

3,0

0,05

0,03

35

7

100

60

0,5

0,02

0,01

20

8

150

90

1,0

0,06

0,02

20

9

200

80

1,5

0,05

0,02

25

10

250

120

2,0

0,08

0,03

25

11

300

100

0,5

0,02

0,01

30

12

350

100

1,0

0,04

0,02

30

13

50

50

0,5

0,05

0,01

35

14

100

100

0,2

0,08

0,02

35

15

150

120

0,5

0,02

0,05

35

16

200

150

1,0

0,03

0,02

20

17

250

180

1,0

0,04

0,01

25

18

300

150

1,5

0,02

0,02

25

19

350

150

0,5

0,02

0,05

30

20

50

70

2,5

0,05

0,01

30

21

100

50

3,0

0,05

0,01

20

1

2

3

4

5

6

7

22

150

100

2,5

0,08

0,05

25

23

200

120

1,5

0,05

0,02

30

24

70

25

0,75

0,025

0,01

20

25

120

50

0,8

0,01

0,02

20

26

110

60

0,5

0,04

0,01

25

27

300

120

0,5

0,01

0,02

25

28

150

100

1,0

0,02

0,05

30

29

100

70

1.2

0,05

0,02

20

30

75

50

1,0

0,01

0,05

25

Учбові групи

Час регулювання, tp, с

АТ - хх1

2

АТ - хх2

2,5

АТ - хх3

3

Додаток 2

Технічні дані двигунів серії МІ

Тип

двигуна

Потуж-ність

Швид-кість обер-тання

Напруга живлен-ня

Струм

якоря

Опір

лан- цюга

якоря

ККД

Момент

інерц.

Рн,

кВт

nн,

об/хв

Uн,

В

Iн,

А

Rд,

Ом

д,

%

Jд,

кгм2

1

2

3

4

5

6

7

8

МІ-11

0,12

3000

60

2,87

0,46

62

0,0015

0,1

2000

60

2,27

0,94

63

0,0015

0,12

3000

100

1,53

1,48

62

0,0015

0,1

2000

110

1,22

3,60

63

0,0015

МІ-12

0,2

3000

60

4,57

0,23

66

0,002

0,12

2000

60

2,72

0,52

64

0,002

0,2

3000

110

2,46

0,765

66

0,002

0,12

2000

110

1,46

1,74

64

0,002

МІ-21

0,25

3000

60

5,6

0,284

67

0,0035

0,2

2000

60

4,3

0,645

68

0,0035

0,25

3000

110

3,05

0,945

67

0,0035

0,2

2000

110

2,33

2,20

68

0,0035

МІ-22

0,37

3000

60

8,2

0,195

71

0,04

0,25

2000

60

5,5

0,360

75

0,004

0,12

1000

60

2,6

1,44

64

0,004

0,37

3000

110

4,4

0,546

72

0,004

0,25

2000

110

2,9

1,29

70

0,004

0,12

1000

110

1,4

4,58

64

0,004

МІ-31

0,45

3000

60

10,3

0,204

68

0,009

0,37

2000

60

8,2

0,405

70

0,009

0,45

3000

110

5,6

0,585

68

0,009

0,2

1000

60

4,4

1,32

66

0,009

0,37

2000

110

4,4

1,16

70

0,009

0,2

1000

110

2,4

3,9

66

0,009

МІ-32

0,76

2500

110

8,2

0,368

80

0,0132

0,45

1500

110

5,0

0,975

75

0,0132

0,37

1000

110

4,2

2,21

73

0,0132

0,76

2500

220

4,1

1,36

80

0,0132

0,37

1000

220

2,1

8,37

73

0,0132

1,6

2500

110

19,5

0,249

73

0,035

1,1

1500

110

13,0

0,67

74

0,035

0,76

1000

110

9,0

1,3

72

0,035

1,6

2500

220

9,5

0,93

73

0,035

1,1

1500

220

6,4

2,63

75

0,035

0,76

1000

220

4,5

5,32

72

0,035

МІ-42

3,2

2500

110

36,3

0,1

78

0,065

1,6

1500

110

18,2

0,32

78

0,065

1,1

1000

110

12,6

0,75

75

0,065

3,2

2500

220

18,0

0,376

79

0,065

1,6

1500

220

9,1

1,28

78

0,065

1,1

1600

220

6,3

2,95

75

0,065

МІ-51

5,5

2500

220

27,2

0,164

82

0,125

3,2

1500

220

17,1

0,46

82

0,125

1,6

1000

220

8,7

1,1

79

0,125

МІ-52

7,0

2500

220

37,0

0,088

84

0,15

4,5

1500

220

23,3

0,26

85

0,15

2,5

1000

220

13,1

0,569

82

0,15

Додаток 3

Технічні дані ЕМП

Тип ЕМП

Потуж-ність ЕМП

Потуж-ність

управ-ління

Напру-га

Струм якоря

Опір

обмотки

управління

Постійні часу

Ту

Ткз

кВт

Вт

В

А

Ом

с

с

ЕМП-3А3

0,2

0,4

115

1,75

1000

0,005

0,018

ЕМП-5А3

0,5

0,4

115

4,35

1000

0,01

0,033

ЕМП-12А3

1,0

0,4

115

8,7

2200

0,015

0,06

ЕМП-25А3

2,0

0,4

230

9,1

1500

0,02

0,1

ЕМП-50А3

4,0

0,5

230

17,4

2200

0,03

0,17

ЕМП-70А3

6,0

0,5

230

26

1500

0,04

0,22

ЕМП-100А3

8,5

0,5

230

37

1000

0,06

0,28

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.