3.5.3. Розрахунок послідовної корегуючої ланки
ЛАЧХ послідовного безперервної корегуючої ланки будується шляхом графічного вирахування з ЛАЧХ бажаної ЛАЧХ заданої частини системи ( на
рис.3 - лінія с-с-с).
По виду ЛАЧХ потрібно записати передаточну функцію безперервної послідовної корегуючої ланки. Для ЛАЧХ с-с-с на рис.3 передаточна функція має вид:-
.
(2)
Коефіцієнт Ккор визначається зі співвідношення: 20lgКкор=L3 .
Цю ж передаточну функцію можна одержати, якщо бажану передаточну функцію КБ(Р) поділити на передаточну функцію заданої частини системи Кз(Р).
3.6. Моделювання слідкуючої системи з безперервною послідовною корегуючою ланкою
Для того щоб переконатися, що корекція системи проведена правильно і зкорегована система має показники якості перехідного процесу не гірше заданих, потрібно провести моделювання. Рекомендується моделювати зкореговану систему на ПЕОМ, використовуючи пакет Matlab simulink.
Якщо виявиться, що показники якості скорегованої системи гірше заданих, то потрібно вносити в корекцію відповідні зміни. Так, якщо перерегулювання виявилося більше заданого, то потрібно збільшувати відрізки L1 і L2. Якщо час регулювання виявилося більше заданого, потрібно збільшувати частоту зрізу бажаної ЛАЧХ.
Л І Т Е Р А Т У Р А
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 2001. 766 с.
2. Батоврин А.А., Дашевский П.Г. и др. Цифровые следящие системы судовой автоматики. Л. : Судостроение, 1999. 445 с.
Додаток 1
Варіанти вихідних даних для проектування слідкуючої системи
|
Вариант |
Статич-ний момент наванта-ження Мос, Нм |
Момент інерції об'єкта управлін-ня Jо, кгм2 |
Максим. кутова швид-кість
о max, с-1 |
Максим. кутове приско-рення
о max, с-2 |
Максим. кинетич. похибка
Xmax, рад |
Максим. пере -регулю-вання
max, % | ||||
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 | ||||
|
1 |
50 |
20 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
20 | ||||
|
2 |
100 |
70 |
1,0 |
0,06 |
0,02 |
25 | ||||
|
3 |
200 |
100 |
1,5 |
0,06 |
0,01 |
25 | ||||
|
4 |
300 |
90 |
2,0 |
0,08 |
0,02 |
30 | ||||
|
5 |
350 |
120 |
2,5 |
0,08 |
0,02 |
30 | ||||
|
6 |
50 |
30 |
3,0 |
0,05 |
0,03 |
35 | ||||
|
7 |
100 |
60 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
20 | ||||
|
8 |
150 |
90 |
1,0 |
0,06 |
0,02 |
20 | ||||
|
9 |
200 |
80 |
1,5 |
0,05 |
0,02 |
25 | ||||
|
10 |
250 |
120 |
2,0 |
0,08 |
0,03 |
25 | ||||
|
11 |
300 |
100 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
30 | ||||
|
12 |
350 |
100 |
1,0 |
0,04 |
0,02 |
30 | ||||
|
13 |
50 |
50 |
0,5 |
0,05 |
0,01 |
35 | ||||
|
14 |
100 |
100 |
0,2 |
0,08 |
0,02 |
35 | ||||
|
15 |
150 |
120 |
0,5 |
0,02 |
0,05 |
35 | ||||
|
16 |
200 |
150 |
1,0 |
0,03 |
0,02 |
20 | ||||
|
17 |
250 |
180 |
1,0 |
0,04 |
0,01 |
25 | ||||
|
18 |
300 |
150 |
1,5 |
0,02 |
0,02 |
25 | ||||
|
19 |
350 |
150 |
0,5 |
0,02 |
0,05 |
30 | ||||
|
20 |
50 |
70 |
2,5 |
0,05 |
0,01 |
30 | ||||
|
21 |
100 |
50 |
3,0 |
0,05 |
0,01 |
20 | ||||
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
|
22 |
150 |
100 |
2,5 |
0,08 |
0,05 |
25 |
|
23 |
200 |
120 |
1,5 |
0,05 |
0,02 |
30 |
|
24 |
70 |
25 |
0,75 |
0,025 |
0,01 |
20 |
|
25 |
120 |
50 |
0,8 |
0,01 |
0,02 |
20 |
|
26 |
110 |
60 |
0,5 |
0,04 |
0,01 |
25 |
|
27 |
300 |
120 |
0,5 |
0,01 |
0,02 |
25 |
|
28 |
150 |
100 |
1,0 |
0,02 |
0,05 |
30 |
|
29 |
100 |
70 |
1.2 |
0,05 |
0,02 |
20 |
|
30 |
75 |
50 |
1,0 |
0,01 |
0,05 |
25 |
|
Учбові групи |
Час регулювання, tp, с |
|
АТ - хх1 |
2 |
|
АТ - хх2 |
2,5 |
|
АТ - хх3 |
3 |
Додаток 2
Технічні дані двигунів серії МІ
|
Тип двигуна |
Потуж-ність |
Швид-кість обер-тання |
Напруга живлен-ня
|
Струм якоря
|
Опір лан- цюга якоря |
ККД
|
Момент інерц.
|
|
|
Рн, кВт |
nн, об/хв |
Uн, В |
Iн, А |
Rд, Ом |
д, % |
Jд, кгм2 |
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|
МІ-11 |
0,12 |
3000 |
60 |
2,87 |
0,46 |
62 |
0,0015 |
|
|
0,1 |
2000 |
60 |
2,27 |
0,94 |
63 |
0,0015 |
|
|
0,12 |
3000 |
100 |
1,53 |
1,48 |
62 |
0,0015 |
|
|
0,1 |
2000 |
110 |
1,22 |
3,60 |
63 |
0,0015 |
|
МІ-12 |
0,2 |
3000 |
60 |
4,57 |
0,23 |
66 |
0,002 |
|
|
0,12 |
2000 |
60 |
2,72 |
0,52 |
64 |
0,002 |
|
|
0,2 |
3000 |
110 |
2,46 |
0,765 |
66 |
0,002 |
|
|
0,12 |
2000 |
110 |
1,46 |
1,74 |
64 |
0,002 |
|
МІ-21 |
0,25 |
3000 |
60 |
5,6 |
0,284 |
67 |
0,0035 |
|
|
0,2 |
2000 |
60 |
4,3 |
0,645 |
68 |
0,0035 |
|
|
0,25 |
3000 |
110 |
3,05 |
0,945 |
67 |
0,0035 |
|
|
0,2 |
2000 |
110 |
2,33 |
2,20 |
68 |
0,0035 |
|
МІ-22 |
0,37 |
3000 |
60 |
8,2 |
0,195 |
71 |
0,04 |
|
|
0,25 |
2000 |
60 |
5,5 |
0,360 |
75 |
0,004 |
|
|
0,12 |
1000 |
60 |
2,6 |
1,44 |
64 |
0,004 |
|
|
0,37 |
3000 |
110 |
4,4 |
0,546 |
72 |
0,004 |
|
|
0,25 |
2000 |
110 |
2,9 |
1,29 |
70 |
0,004 |
|
|
0,12 |
1000 |
110 |
1,4 |
4,58 |
64 |
0,004 |
|
МІ-31 |
0,45 |
3000 |
60 |
10,3 |
0,204 |
68 |
0,009 |
|
|
0,37 |
2000 |
60 |
8,2 |
0,405 |
70 |
0,009 |
|
|
0,45 |
3000 |
110 |
5,6 |
0,585 |
68 |
0,009 |
|
|
0,2 |
1000 |
60 |
4,4 |
1,32 |
66 |
0,009 |
|
|
0,37 |
2000 |
110 |
4,4 |
1,16 |
70 |
0,009 |
|
|
0,2 |
1000 |
110 |
2,4 |
3,9 |
66 |
0,009 |
|
МІ-32 |
0,76 |
2500 |
110 |
8,2 |
0,368 |
80 |
0,0132 |
|
|
0,45 |
1500 |
110 |
5,0 |
0,975 |
75 |
0,0132 |
|
|
0,37 |
1000 |
110 |
4,2 |
2,21 |
73 |
0,0132 |
|
|
0,76 |
2500 |
220 |
4,1 |
1,36 |
80 |
0,0132 |
|
|
0,37 |
1000 |
220 |
2,1 |
8,37 |
73 |
0,0132 |
|
|
1,6 |
2500 |
110 |
19,5 |
0,249 |
73 |
0,035 |
|
|
1,1 |
1500 |
110 |
13,0 |
0,67 |
74 |
0,035 |
|
|
0,76 |
1000 |
110 |
9,0 |
1,3 |
72 |
0,035 |
|
|
1,6 |
2500 |
220 |
9,5 |
0,93 |
73 |
0,035 |
|
|
1,1 |
1500 |
220 |
6,4 |
2,63 |
75 |
0,035 |
|
|
0,76 |
1000 |
220 |
4,5 |
5,32 |
72 |
0,035 |
|
МІ-42 |
3,2 |
2500 |
110 |
36,3 |
0,1 |
78 |
0,065 |
|
|
1,6 |
1500 |
110 |
18,2 |
0,32 |
78 |
0,065 |
|
|
1,1 |
1000 |
110 |
12,6 |
0,75 |
75 |
0,065 |
|
|
3,2 |
2500 |
220 |
18,0 |
0,376 |
79 |
0,065 |
|
|
1,6 |
1500 |
220 |
9,1 |
1,28 |
78 |
0,065 |
|
|
1,1 |
1600 |
220 |
6,3 |
2,95 |
75 |
0,065 |
|
МІ-51 |
5,5 |
2500 |
220 |
27,2 |
0,164 |
82 |
0,125 |
|
|
3,2 |
1500 |
220 |
17,1 |
0,46 |
82 |
0,125 |
|
|
1,6 |
1000 |
220 |
8,7 |
1,1 |
79 |
0,125 |
|
МІ-52 |
7,0 |
2500 |
220 |
37,0 |
0,088 |
84 |
0,15 |
|
|
4,5 |
1500 |
220 |
23,3 |
0,26 |
85 |
0,15 |
|
|
2,5 |
1000 |
220 |
13,1 |
0,569 |
82 |
0,15 |
Додаток 3
Технічні дані ЕМП
|
Тип ЕМП |
Потуж-ність ЕМП |
Потуж-ність управ-ління |
Напру-га |
Струм якоря |
Опір обмотки управління |
Постійні часу
| |||||
|
Ту |
Ткз | ||||||||||
|
|
кВт |
Вт |
В |
А |
Ом |
с |
с | ||||
|
ЕМП-3А3 |
0,2 |
0,4 |
115 |
1,75 |
1000 |
0,005 |
0,018 | ||||
|
ЕМП-5А3 |
0,5 |
0,4 |
115 |
4,35 |
1000 |
0,01 |
0,033 | ||||
|
ЕМП-12А3 |
1,0 |
0,4 |
115 |
8,7 |
2200 |
0,015 |
0,06 | ||||
|
ЕМП-25А3 |
2,0 |
0,4 |
230 |
9,1 |
1500 |
0,02 |
0,1 | ||||
|
ЕМП-50А3 |
4,0 |
0,5 |
230 |
17,4 |
2200 |
0,03 |
0,17 | ||||
|
ЕМП-70А3 |
6,0 |
0,5 |
230 |
26 |
1500 |
0,04 |
0,22 | ||||
|
ЕМП-100А3 |
8,5 |
0,5 |
230 |
37 |
1000 |
0,06 |
0,28 | ||||