7. Типовые динамические звенья.Разновидности, классификация.

Классификация звеньев производится именно по виду дифференциального урав­нения. Одним и тем же уравнением могут описываться весьма разнообразные уст­ройства (механические, гидравлические, электрические и т. д.). Обозначим входную величину звена через х₁, а выходную через х₂ . Воз­мущение, действующее на звено, в соответствии с изложенным выше обозначим f(T). Статическая характеристика любого звена может быть изображена прямой линией, так как пока будут рассматриваться линейные или, точнее, линеаризованные системы.В звеньях позиционного, или статического, типа линейной зависимостью х₂ = kх₁ связаны выходная и входная величины в установившемся режиме. Коэффициент пропорциональности k между выходной и входной величинами представляет собой коэффициент передачи звена.

В звеньях интегрирующего типа линейной зависимостью dх₂ /dt = kх₁ связаны производная выходной величины и входная величина в установившемся режиме . В этом случае для установившегося режима будет справедливым равен­ство х₂ = k∫х₁dt,. Коэффициент пропорциональности k в этом случае также является коэффициентом передачи зве­на. Если входная и выходная величины звена имеют одинаковую размерность, то коэффициенту передачи соответствует размерность [с^-1].

В звеньях дифференцирующего типа линейной зависимостью х₂ = kdх₁/dt связа­ны в установившемся режиме выходная величина и производная входной . Коэффициент пропорциональнос­ти k является коэффициентом передачи звена. Если входная и выходная величины имеют одинаковую размерность, то коэффициенту передачи в этом случае соответ­ствует размерность [с].