4. Классификация сау по алгоритму функционирования и способу задания управляющего воздействия:

системы стабилизации-где вых. координаты подержываются

на заданном уровне и с заданной точностью-чаще всего

сигнал задания явл. пост величиной(стабилизатор

напряж. на телевизоре)

программные САУ-изменяют вых. координату с заданной

программой

следящие САУ-изм. вых. координату с заданной точностью

при произвольном меняющемся сигнале управления

Классификация САУ по видам управления, описывающих динамич. св-ва

1) Линейные – такая система , кот. Не содержит в себе звеньев, имеющих статич. хар-ку, содерж. Существенную нелинейность. Система содерж. звенья, у кот. статич. хар. линейные или могут быть линиаризованы.

2) Нелинейные- мог. быть дискретные(содерж импульсный элемент) и релейные(содерж релейный элемент)

3)Системы с постоян параметрами

4)Сист с перемен параметрами

5) с распределенными параметрами

6) сист с запаздыванием (ур-я динамики содерж аргумент запаздывания

Классификация по способу передачи сигналов управления, по стабильности и алгоритму управления.

По хар-ру передачи сигнала:

1) непрерывные системы (в процессе упр.сигнал не прерывается)

2) дискретные сист(в процессе упр.сигнал прерывается)

По хар-ру процесса управления :

1) Сист с детерминированными параметрами – у кот. в проц-ссе упр. парам. состояние элементов САУ не измен.

2) Стохастические САУ – в кот. параметры (управления ) элементов в процессе упр. могут изм (функции времени или др. параметры)

По хар-ру функционирования сист.:

1) Обычные САУ – замкнутые САУ с неизм. парам. вход. в САУ могут быть неприрывн., дискретными , релейными.

2) Адаптивные САУ – существует много методов адптации:

а)самонастривающ. САУ (сами изм. коэф. сист.)

б)самоорганизуещие сист (процессе упр автом изм свою структ)

в) самоалгоритмизирующиеся ( автом изм алгоритм своего функц-я)

г)экстремальные ( сист, кот автоматически находят точку экстремума хода тех процесса)

3)терминаьные САУ (на базе ЭВМ)

По наличию статической ошибки регулирования:

1) Статическая САР – обязательно имеет статич ошибку, может только уменьшать ошибку рег-я, но ликвидировать

2)Астатическая САР – не имеет статич ошибки, она способна полностью компенсировать действия возмущения и свести стат ошибку к 0.

5. 1.Математическое описание. Уравнения статики и динамики. Линеаризация.

Любой процесс или объект можно описать дифф или разностными уравнениями. Ур-е динамики описывает процессы в системе при произвольных вх воздействиях в течение времени. Ур-е статики описывает процессы в системе при постоянных вх воздействиях в установивш режиме. В основном системы описыв нелинейн дифф ур-ями, что затрудняет исследование системы и объекта.

Замена нелинейного ур-я линейным назыв линеаризацией.

Общий вид линейной системы автоматического управления

В реальных условиях большинство элементов автоматической системы являются не линейными.

6. Преобразование Лапласа. Передаточная функция.

Анализ и синтез САУ существенно упрощается при использовании прикладных математических методов операционного исчисления.

Имеется функция вещественной переменной f(t), ей можно поставить в соответствие F(p), где f(t) – оригинал, F(p) – изображение.

-интеграл Лапласа

–комплексная переменная;

Преобразование Лапласа обладает следующими свойствами: операциям дифференцирования и интегрирования в приведении вещественной переменной соответствуют эквивалентные алгебраические операции умножения и деления с использованием комплексной переменной.

Применение преобразования Лапласа позволяет перейти от исходных дифференциальных уравнений к эквивалентным алгебраическим уравнениям в представительстве комплексной переменной.

Передаточной функция звена или системы – отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях.

–1передаточная функция.