1.6 Знаходження переміщень швидкостей та прискорень графічним методом.

Діаграма переміщень будується за результатами отриманими в ході вирішення завдань на визначення положення механізму в періоді одного циклу його руху. Кінематичну діаграму швидкостей та прискорень можна побудувати графічним диференціюванням.

Почнемо з побудови графіка переміщення повзуна до якого приложена сила опору, на вісі ординат відкладаємо переміщення ланки D, а по вісі абсцис кут повороту початкової ланки , рівному 2 радіан. Масштабний коефіцієнт кута повороту визначимо за формулою:

Де Х – відрізок на вісі абсцис, що відповідає куту 2 радіан, Х = 180мм.

Масштабний коефіцієнт переміщення ланки:

Вісь абсцис ділимо на відрізки пропорційні кутам повороту початкової ланки. З’єднуємо їх лекальною кривою та отримуємо діаграму переміщень повзуна D.

Для побудови діаграми швидкостей точки D застосуємо метод графічного диференціювання метод хорд. Під кривою переміщення будуємо криву швидкостей для цього з полюса К взятого на відстані 15мм проводимо промені паралельні хордам діаграми переміщення. Тоді відрізки відсікаються цими променями з віссю ординат являють собою швидкість усереднену для кожної ділянки. Відкладаємо ці відрізки у вигляді ординат по середині відповідних проміжків, отримуємо в осях ступінчату лінію, потім плавно с кругляємо її і отримуємо графік швидкості т. D.

Графік прискорень будуємо аналогічно.

Масштабний коефіцієнт графіка швидкостей:

Масштабний коефіцієнт графіка прискорення:

1.7 Силовий розрахунок.

Визначаємо силу інерції ланок, знак мінус показує, що сила інерції направлена у протилежному напрямку від прискорення центра ланки.

_(1.47)

_(1.48)

_(1.49)

_(1.50)

_(1.51)

_(1.52)

Визначаємо момент інерції ланок, знак мінус показує, що момент інерції направлений у протилежному напрямку від кутового прискорення ланки.

Визначаємо момент інерції ланок, знак мінус показує, що момент інерції направлений у протилежному напрямку від кутового прискорення ланки.

_(1.53)

_(1.54)

_(1.55)

_{Виділяємо діаду} 5-4. Розставляємо сили інерції Q,,та момент інерції ланок , вагу ланок . Знаходимо реакцію з

Визначаємо реакцію з побудови векторного многокутника всіх сил, які діють на діаду 5-4

_(1.57)

_(1.58)

_(1.59)

Виділяємо діаду 3-2. Розставляємо сили інерції ,та момент інерції ланок , вагу , і реакцію . Розкладаємо реакцію і на нормальну і тангенційну складову. Знаходимо реакцію з

_(1.60)

Знаходимо реакції з

Побудуємо векторний многокутник сил, які діють на діаду 2-3 і визначимо реакції і з

_(1.67)

_(1.68)

Виділяємо 1 ланку. Розставляємо вагу , силу інерції і реакцію , визначимо зрівноважений момент , з

_(1.70)

_(1.71)

Знаходимо реакцію , з

_(1.72)

_(1.73)