2.3 Расчет задатчика интенсивности

Для получения постоянного динамического тока якоря в переходных режимах система управления электропривода должна обеспечить постоянное ускорение двигателя. Это достигается с помощью задатчика интенсивности.

Рисунок 2.4 – Схема электрическая принципиальная задатчика интенсивности

Входное постоянное напряжение, пропорциональное заданной скорости привода, заряжает конденсатор C1, в цепи которого установлен транзистор VT1, регламентирующий зарядный ток, который остается постоянным вплоть до очень малого напряжения на переходе «коллектор-база». Величина этого тока регулируется током смещения через эмиттерный переход. Требуемая полярность напряжения на транзисторе VT1 обеспечивается мостом VD1VD4.

Напряжение на конденсаторе C1 изменяется по закону:

(2.20)

где – заданное допустимое угловое ускорение, – постоянная времени заряда, – сопротивление в цепи заряда.

Из соотношения получим . Из справочника выбираем конденсатор типа КБГТ-33МС емкостью 33 мкФ.

Если к зажимам конденсатора подключить вход СУ, охваченной отрицательной обратной связью, то напряжение на конденсаторе и напряжение (скорость) на двигателе будет изменяться по линейному закону: .

2.4 Построение упорной электромеханической характеристики рэп в замкнутой системе

Значение угловой скорости определяется из уравнения статической характеристики для замкнутой САУ:

(12.21)

Упорная характеристика строится по пяти характерным точкам, каждая из которых определяется двумя координатами: значением угловой скорости и заданным значением силы тока I.

Точка 1 – точка идеального холостого хода: .

Скорость идеального холостого хода:

(12.22)

Точка 2 – точка номинального режима: .

(12.23)

(12.24)

Точка 3 – точка, в которой регулятор скорости переходит в режим насыщения (обратная связь по скорости прекращает свое действие): .

(12.25)

(12.26)

(12.27)

Точка 4 – точка, в которой вступает в действие отсечка по току: .

(12.28)

(12.29)

(12.30)

Точка 5 – точка, в которой наступает стопорный режим: .

(12.31)

Рисунок 2.5 – Упорная электромеханическая характеристика в замкнутой САУ ЭП

2.5 Расчет и выбор регуляторов скорости и тока и их нелинейных звеньев

Рисунок 2.6 – Схема НЗ2 и регулятора скорости	Рисунок 2.7 – Статическая характеристика регулятора скорости и НЗ2

Выбор регулятора скорости и зоны насыщения НЗ2 осуществляется в соответствии с рисунком 2.6.

Входное напряжение на НЗ2 (определяется разностью между напряжением задания и сигналом обратной связи по скорости):

(12.32)

Напряжение на выходе регулятора скорости при :

(12.33)

Рисунок 2.8 – Схема НЗ1 и регулятора тока	Рисунок 2.9 – Сигнал на входе регулятора тока – напряжение сравнения внутреннего контура

Реализация регулятора тока и зоны нечувствительности в контуре тока НЗ1 осуществляется в соответствии с рисунком 2.8.

Значение коэффициента обратной связи по току выбирается из соотношения:

(12.34)

Напряжение сравнения:

(12.35)

Для осуществления отсечки по току принимаем стабилитроны на напряжение срабатывания , для формирования зоны насыщения принимаем стабисторы, так как .

По справочнику выбираем стабилитрон типа Д815В () и стабистор типа 2С107А ().