-
Исполнительный привод
Для исследования процессов управления в СУ обычно задаются моделями исполнительного привода (ИП) соответствующими структурной схеме
где
-
коэффициент усиления разомкнутого
привода (добротность);
-
постоянная времени (
-
для электрической РМ и
=
0 для гидравлической);
-
коэффициент передачи жеской обратной
связи (ЖОС);
-
зона нечувствительности, порог трогания
привода;
-
ограничение линейной зоны скоростной
характеристики ИП (максимальная скорость
перекладки управляющего органа),
обусловленное конечной мощностью
привода и внешней нагрузкой;
-
максимальный угол отклонения управляющего
органа (выход на упоры).
Линейная математическая модель ИП имеет передаточную функцию (ПФ) вида
где
.
В некоторых случаях при расчетах принимают ИП безынерционным т.е.
.
3.3 Способы включения исполнительных
устройств в проводку управления
В современных с-тах используются электродистанционные системы управления, в которых механические перемещения ручки летчика с помощью специальных датчиков преобразуются в электрический сигнал, который передается на вход электрогидравлического привода (ЭГРП). На этот же вход подаются электрические сигналы от СУ - это случай последовательного подсоединения автоматики - с электрическим суммированием управляющих воздействий
где 1 - рычаг управления; 2 - ЭГРП; 3 - датчик перемещения; 4 - сигнал переме- щения рычага; 5 - управляющий сигнал ВУ СУ (например, сигнал ВУ демп-фера). Как видно, из рис. выше при таком способе управления рулями обеспечивается развязка каналов ручного и автоматического управления. Следствием этого является несогласованность положения руля высоты (РВ) и рычага управления летчика, что является главным недостатком последовате- льной схемы – ее низкая отказобезопасность. В целях безопасности ход ЭГРП по сигналам СУ ограничивают. Существуют электродистанционные системы управления так назыв. параллельного типа
В этих системах введен дополнительный сервопривод (6), подсоединенный к рычагу управления. При этом летчик и СУ управляют с-том раздельно. В режиме ручного управления сервопривод (6) отключается от проводки управления. На режимах автоматического полета летчик имеет возможность вмешаться в работу СУ, взяться за рычаг управления и "пересилить ее". Недостаток - невозможность реализации режима улучшения характеристик устойчивости и управляемости, так как перемещение штока сервопривода (6) приводит к перемещениям рычага управления (1).
В настоящее время применяют комбинированные способы включения:
-
на параллельный возлагают функции отработки больших и медленно меняющихся сигналов управления, а также балансировка по моменту тангажа;
-
на последовательный возлагают функции реализации режима улучшения характеристик устойчивости и управляемости.