Алгоритм 6.2

1. Сформировать требования к показателям качества системы цифрового дистанционного управления непрерывным техническим объектом в переходном и установившемся режимах ее функционирования.

2. Оценить разрядности используемых в составе терминальных устройств кодового преобразования средствами ЦАП, АЦП и микроконтроллера,а также длительностьэлементарного сигнала (бита) используемых в канальной среде двоичных кодов, определяемого предоставляемым телемеханическим протоколом (ТМП) (смотри Приложение 4).

3. Сформировать агрегированный интервал дискретности для случая двоичного канала связи (ДКС) без помех в силу соотношения

. (6.32) 4.Сформировать дискретное векторно-матричное описание непрерывного технического объекта (6.1) в форме

(6.33)

где – дискретное время, выраженное в числе интервалов дискретности, длительностьютак, что;при этом матрицы вычисляются в силу соотношений:

(6.34)

5. Построить дискретное модельное представление прямого и обратного каналов связи в виде дискретных систем первого порядка, осуществляющих задержку дискретного сигнала на один интервал дискретности агрегированной длительности в форме

(6.35)

(6.36)

(6.37)

где ,– соответственно векторы состояния, управления и выхода в прямом и обратном каналах единичной размерности так, что справедливы представления

(6.38)

6. Сформировать дискретное модельное представление агрегированного, составленного из последовательного соединения прямого канала связи (6.35), дискретного ТО (6.33) и обратного канала связи (6.37) с вектором состояния размерности n_a=n+2, вектором регулируемого выхода технического объекта цифрового дистанционного управления, вектором измеряемого выхода , представляющим собой выход ОКС, и матрицами ,в форме

; (6.39)

, (6.40)

где

;;;;(6.41)

7. Сформировать априорную оценку длительности переходного процессаt_п для случая системы дистанционного цифрового управления с регулятором без наблюдателя в форме =(Δt_а)n_a и для случая регулятора с наблюдателем в форме =2(Δt_а) n_a .

8. Проверить выполнение условия ≤t_пт, где t_пт – требуемая по техническому заданию длительность переходного процесса, при этом в случае выполнения неравенства – переход к п.9 алгоритма, в случае невыполнения осуществление действий:

8.1. переход к п.1 с целью согласования технического задания на предмет снижения требований к величине t_пт с последующим переходом к п.9;

8.2. переход к п.2 с целью смены ТМ-протокола на ТМП с большей скоростью передачи, с последующим переходом к п.9;

8.3. если условие t_пт≤ t_п выполняется для случая системы дистанционного цифрового управления с регулятором без наблюдателя, то совершить переход к реализации дискретного наблюдателя с интервалом дискретности Δt_н, таким, чтобы процесс наблюдения совершался бы за один такт «канального времени».

9. Выполнить п.п.2 – 15 алгоритма 6.1, дополнив переменные и матрицы правым нижним индексом «А».

10. Провести комплексное исследование спроектированной системы цифрового дистанционного управления НТО с учетом аппаратного фактора канальной среды без помех и оценить ее динамические свойства в модельной среде MatLab с расширением Simulink. ■