3. Подпрограмма Cycle

В каждой операции перемещение , скорость установившегося движения, ускорение при разгоне и торможении, среднепусковойи тормозной моментдвигателя взаимосвязаны:

При ;	(4.2)
При ;

При известных значениях среднепускового и тормозного моментов из дифференциального уравнения движения привода следует:

	(4.3)

Приведенные выше и далее формулы учитывают знаки перемещений, угловых скоростей, ускорений и моментов.

В приведенных формулах — соответственно время пуска, установившегося движения и торможения привода.

Время установившегося движения привода в данной операции

(4.4)

Формула (4.4) справедлива и для случая поступательного движения элементов. При этом перемещение и скорость заменяются их аналогами для поступательного движения.

При малых перемещениях механизма в операции возможен случай, когда привод, еще не достигая установившегося значения скорости, тормозится (при этом , подсчитанное по формуле (4.4), отрицательное). В этом случае (см. рис.4.2)

Рисунок 4.2 — Тахограмма операции в виде треугольника

(4.5)

Решая систему уравнений (4.5) относительно неизвестных ,, получим:

(4.6)

Зависимости (4.2 – 4.6), определяющие время разгона, торможения и установившегося движения, составляют основу подпрограммы «Cycle» (рис. 4.3). Исходный текст самой подпрограммы см. Примеры 2 – 3.

Несмотря на то, что данная подпрограмма является универсальной, ее не удалось разместить в модуле "PRIVOD" (см. соответствующий раздел работы). Это обстоятельство объясняется тем, что подпрограмма "Cycle" вызывает внешнюю (т.е. не размещенную в модуле) оригинальную подпрограмму "Load".

Рисунок 4.3 – Блок-схема подпрограммы "CYCLE"

4. Подпрограмма Perevod

Следует обратить внимание на то, что в формулах ( 4.4 – 4.6) перемещение, скорость, ускорение, а также среднепусковой и тормозной моменты должны относиться к одному и тому же элементу механизма. Если в исходных данных перемещения, скорость и ускорение относятся к различным элементам, необходимо выполнить перевод этих параметров с приведением к одному и тому же ("выбранному") элементу. Для случая, когда задаются среднепусковой и тормозной моменты, таким элементом должен являться вал электродвигателя!

Подпрограмма включает ввод зависимостей для коэффициентов приведения перемещений – PRF; скоростей – PRW; ускорений - PRE от элементов, на которых они заданы, к "выбранному" элементу механизма.

В примере 2. (см. ниже) перемещения заданы на столе, скорость – на валу электродвигателя, известны также среднепусковой и тормозной моменты двигателя. "Выбранным" элементом в данном случае должен являться вал электродвигателя. Перемещение стола на 1 единицу длины вызовет поворот реечной шестерни на угол рад (естественно радиус реечной шестернидолжен измеряться в тех же единицах длины); при этом вал электродвигателя повернется нарад (- передаточное число от вала двигателя к реечной шестерне). Тогда;(Скорость задана на валу двигателя).

Необходимо обратить внимание на то, что с целью получения значений перемещений, скоростей и ускорений в процессе цикла работы механизма на тех же элементах, на которых они заданы, данные для вывода результатов программы получаются делением соответствующих параметров на приведенные выше коэффициенты.