Основная программа
На рис. 4.1 представлена блок-схема основной программы. Программа универсальная, т.е. без изменения может быть использована для расчета практически любого привода.
Пусть выбранный элемент механизма (вал двигателя, рабочий орган, выходной вал редуктора и др.) имеет трапецеидальный график скорости, перемещается по технологическим требованиям и занимает в операциях цикла работы положения
.
Скорость установившегося движения (по абсолютной величине) выбранного (или другого) элемента в операциях цикла работы
В
общем случае
.
Для упрощения ввода исходных данных в
случае, когда скорость установившегося
движения во всех операциях цикла равна,
принимается
.
Составляющие, определяющие нагрузки в каждой операции
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Здесь
- количество составляющих нагрузки в
каждой операции. Составляющими нагрузки
могут быть, например, масса груза, длина
радиус-вектора от оси вращения до центра
масс, угол, определяющий положение
радиус-вектора и др. (см. пример 3).
В общем случае
.
При постоянных нагрузках во всех
операциях можно вводить
.
После ввода исходных данных (подпрограммы InpPrivod, SubInpPrivod и CheckInp) и приведения их к одному элементу (подпрограмма Perevod) открывается цикл по всем операциям работы механизма.
Перемещение выбранного элемента механизма за время I-ой операции
|
|
(4.1) |
Подпрограмма Cycle позволяет определить время разгона, установившегося движения и торможения в данной операции.
Рисунок 4.1 – Блок-схема основной программы
Далее открывается цикл по времени в данной операции. В подпрограмме Operation определяется положение и параметры движения выбранного элемента. В подпрограмме Load определяются нагрузки в элементах привода. Для случаев использования электродвигателей последовательного и смешанного возбуждения по заданному моменту на валу электродвигателя определяется ток. Для определенного времени данной операции основные вычисленные параметры сохраняются. Попутно готовятся основные данные для вычисления эквивалентного и максимального значения момента (тока) электродвигателя.
После завершения циклов по времени, а затем и по всем операциям в зависимости от принятого режима работы двигателя вычисляются эквивалентные параметры.
В таблице 4.1 представлены характеристики основных подпрограмм и функций.
Таблица 4.1 — Основные подпрограммы
|
Подпрограмма |
Назначение |
Примечание |
|
InpPrivod |
Ввод основных исходных данных (в модуле "Privod") |
универсальная |
|
SubInpPrivod |
Ввод данных для конкретной задачи |
оригинальная |
|
ChecInp |
Проверка правильности ввода данных (в модуле "Privod") |
универсальная |
|
Perevod |
Ввод коэффициентов приведение перемещений, скоростей и ускорений к валу двигателя |
оригинальная |
|
Cycle |
Определение времени разгона, торможения и установившегося движения в каждой операции |
универсальная |
|
Operation |
Определение положения, скорости и ускорения элемента механизма во времени (в модуле "Privod") |
универсальная |
|
Load |
Определение нагрузок на элементах привода и приведение их к валу электродвигателя |
оригинальная |
|
HR(M) |
Функция зависимости тока в главной цепи двигателя от момента (в модуле "Privod") |
оригинальная |
|
Mode |
Определение эквивалентных параметров в зависимости от принятого режима работы (в модуле "Privod") |
универсальная |
|
OutPrivod |
Формирование таблицы вывода результатов (в модуле "Privod") |
универсальная |
Ниже рассматриваются основные подпрограммы.