Радіоавтоматика / Lekcija_2_3
.pdfДисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
1 |
Лекція 2.3.
Оцінка якості регулювання.
1.Методи оцінки регулювання АР.
2.Деякі практичні завдання.
1.Методи оцінки регулювання АР.
Найбільш доступний метод оцінки регулювання АР є дослідження кривої перехідного процесу. Таку криву легко отримати експериментальним шляхом. При цьому визначають такі параметри:
1.Час регулювання tp;
2.Перерегулювання;
3.Коливальність;
4.Установлена помилка ε;
Припустимо, що на АСР діє одиничний вплив:
То на виході отримаємо:
Дисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
2 |
Тепер визначимо на ній параметри:
1. Час регулювання – це час за який відхилення регульованої величини від заданої буде менше наперед заданої величини ε (ε=5% від h0);
h0 Kg0
Якщо помилка ε=5% від h0,то з малюнку видно, що tp рівне:
2. Перерегулювання – це максимальне відхилення від встановленого значення при переході з одного стану в інший.
hmax
G |
hmax hст |
, де hст h чи фактично h |
|
hcт |
|||
|
|
Для більшості систем G вважається достатньою якщо вона не перевищує
10-30%.
3.Коливальність – це число коливань регульованої величини за tp. Вона не повинна перевищувати 3.
4.Встановлена помилка ε – це встановлене значення регульованої величини після перехідного процесу.
Вона залежить від порядку астатизму системи, чи від того є система статичною чи астатичною.
W(p)
K
p (1 pT)
Якщо ν=0, то система є статичною. Якщо ν=1,2,…, то система є астатичною.
Якщо ν≠0, то встановлена помилка ε(∞) рівна заданій помилці ε0 і рівна 0, то це
значить, що крива виходить на рівень h0. якщо ν=0, то ε(∞)≠0, тобто встановлене значення регульованої величини завжди буде відрізнятися від заданої h0.
ν≠0 ν=0
Дисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
3 |
Більш краща астатична система, але і вона не є ідеальною, за рахунок шумів та зовнішніх впливів.
2.Практичні завдання.
1.Визначити W(p) для моста
W(p) U2
U1
2. W(p) ?
Дисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
4 |
Задача №1
– Годограф Михайлова.
Така система нестійка тому що порушується порядок обходу
Ця система умовно стійка, тому що…
– стійка
– нестійка
– нестійка
Дисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
5 |
Задача №2
K
W(p)
(1 pT1)(1 pT2)(1 pT3)
Система статична ІІІ порядку.
1) R=15; |
|
|
|
T1=2; |
T2=10; |
|
|
T3=5 |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( ) arctg |
V |
|
|
|
|
||||||
АЧХ |
U2 |
V 2 |
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U |
|
|
|
|||
W(p) |
|
|
|
|
|
|
|
K |
|
|
|
|
|
(1 pT1)(1 pT2)(1 pT3) |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(1 pT1)(1 pT2)(1 pT3) |
||||||
|
|
|
|
(1 pT1)(1 pT2)(1 pT3) |
||||||||||||||||
W( ) |
|
|
|
|
|
|
|
K |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
((1 80 2) 2(15 100 2))2 |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|||||||||||||||||
( ) arctg( |
|
(15 100 2) |
) |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
1 80 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
ω |
|
0 |
|
1 |
|
|
0,01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
W(ω) |
|
16 |
|
0,09 |
14,18 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
φ(ω) |
|
0 |
|
41° |
-8,5° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Задача W(p) |
|
|
K |
|
. |
Знайти |
характеристичне рівняння Т=0,1с, |
|||||||||||||
1 (1 pT) |
К=30с-1. Побудувати годограф.
Задача p3 14p2 53p 130 0вияснити чи стійка система (Бурлица) (Продовження)
Дисципліна: Радіоавтоматика. Лекція 2.3. |
6 |
Висновки:
1.Експериментальні спостереження перехідного процесу АСР дозволяють оцінити якість регулювання.
2.Для зменшення помилки в регулюванні бажано вводити астатичні ланки.
3.Швидкість встановлення необхідно оптимізувати по параметрах перерегулювання, коливальності.