- •Министерство образования и науки Украины
- •1. Определение системам реального времени
- •1.1. Основные понятия
- •1.2. Срв
- •1.3. Классификация срв
- •1.4. Структура срв
- •Основные требования к срв и их особенности
- •1.4.1. Ос
- •1.4.2. Основные архитектурные решения ос
- •1.4.3. Основные концепции ос
- •Прерывания
- •Системные вызовы
- •Файловая система
- •Процессы
- •Нити (потоки)
- •Понятие ресурса
- •1.5. Аппаратные среды срв
- •1.5.1. Мультипрограммная среда
- •Состояния процесса (см. Рисунок 4.).
- •1.5.2. Симметричная мультипроцессорная среда (рис. 5)
- •1.5.3. Распределенная среда (рис. 6)
- •1.6. Конфигурации клиент-серверных систем (рис.7.)
- •1.7. Средства ввода-вывода срв
- •2.1. Версии qnx
- •2.2. Posix-совместимость
- •2.3. Архитектура микроядра qnx
- •2.3.1. Микроядро
- •2.3.2. Системные процессы
- •2.3.3. Системные и пользовательские процессы
- •2.3.4. Драйверы устройств
- •2.3.5. Межпроцессное взаимодействие
- •2.3.6. Сеть qnx
- •2.4. Файлы и файловая система
- •2.4.1. Типы файлов
- •2.4.2. Жесткие ссылки
- •2.4.3. Символические ссылки
- •2.4.4. Named Special Device — именованные специальные устройства
- •2.4.5. Именованные программные каналы (fifo) (Именованный канал)
- •2.5. Структура файловой системы qnx
- •2.6. Концепция прав доступа
- •3. Начало работы
- •3.1. Интерфейс командной строки
- •3.2. Консоль командной строки
- •3.3. Соглашения по работе с командной строкой
- •3.4. Знакомство с shell
- •3.5. Обращение к домашнему каталогу
- •3.6. Базовые команды
- •3.6.1. Изменение текущего каталога
- •3.6.2. Просмотр содержимого каталогов
- •Жесткая ссылка обозначает ся так же, как файл, на который она ссылается, счетчик ссылок при этом будет иметь значение больше 1.
- •3.6.3. Создание новых каталогов
- •3.6.4. Копирование файлов
- •3.6.5. Перемещение файлов
- •3.6.6. Удаление файлов
- •3.6.7. Удаление каталогов
- •3.6.8. Просмотр содержимого файлов
- •3.6.9. Конкатенация (слияние) и просмотр файлов
- •3.6.10. Получение оперативной помощи
- •4. Объектно-ориентированное программирование
- •4.1. Системы программирования
- •4.2. Создание приложения
- •4.3. Средства отладки программ
- •5. Архитектура ос qnx
- •5.1. Типы процессов
- •5.2. Механизмы микроядра
- •5.3. Диспетчеризация потоков
- •5.4. Администратор процессов
- •5.5. Управление памятью
- •5.6. Управление пространством путевых имен
- •5.7. Пространство путевых имен
- •5.7.1. Файловая система qnx
- •5.7.2. Виртуальные устройства
- •Устройство /dev/null
- •Устройство /dev/zero
- •Устройство /dev/full
- •Устройства генерирования случайных чисел
- •5.8. Программы, процессы, нити
- •5.9. Свойства процессно-нитиевой структуры прв
- •5.10. Программный интерфейс qnx
- •5.10.1. Системные вызовы и функции стандартных библиотек
- •5.10.2. Обработка ошибок
- •5.11. Формальные параметры функции main
- •5.12. Разграничение доступа к файлам
- •5.13. Функции базового ввода/вывода
- •5.13.1. Открытие файла
- •5.13.2. Дублирование дескриптора файла
- •5.13.3. Доступ к файлу
- •6. Функции управления файловой системой
- •6.1. Смена корневого каталога
- •6.2. Смена текущего каталога
- •6.3. Создание каталога
- •6.4. Удаление каталога
- •6.5. Создание жесткой связи
- •6.6. Создание символической связи
- •6.7. Чтение символической связи
- •6.8. Переименование файла
- •6.9. Удаление файла
- •7. Микроядро
- •7.1. Запуск процессов
- •7.2. Запуск процесса из shell
- •7.3. Программный запуск процессов
- •7.3.1. Функция system()
- •7.3.2. Функции семейства exec*()
- •7.3.3. Функции семейства spawn*()
- •7.3.4. Функция fork()
- •7.3.5. Функция vfork()
- •7.4. Организация взаимодействия между процессами
- •7.5. Создание и удаление каналов Создание канала.
- •Удаление канала
- •7.6. Установление и удаление соединений с каналом Установление соединения
- •Int ConnectAttach(uint32_t nd, pid_t pid, int chid, unsigned index, int flags);
- •Разрыв соединения
- •Int ConnectDetach(int coid);
- •7.7. Передача сообщений
- •7.7.1. Посылка сообщения
- •IntMsgSend(int coid, constvoid* smsg, int sbytes, void* rmsg, int rbytes);
- •7.7.2. Прием сообщения
- •Int MsgReceive(int chid, void *msg, int bytes, struct _msg_info *info);
- •7.7.3. Посылка ответа
- •Int MsgReply(int rcvid,int status,const void* msg, int size);
- •7.7.4. Сценарии ответов
- •7.7.5. Управление сообщениями
- •7.7.6. Управление приемом сообщений
- •7.7.7. Управление передачей ответа
- •Int MsgSendv(int coid, const iov_t* siov, //Массив iov сообщения int sparts, //Количество iov сообщения const iov_t* riov, //Массив iov ответа int rbytes); //Количество iov ответа
- •Int MsgReceivev(int chid, const iov_t* riov, //Массив iov буфера int sparts, //Количество iov буфера struct_msg_info* riov);
Состояния процесса (см. Рисунок 4.).
Рис. 4. Диаграмма состояний процесса, принятая в курсе
При рождении процесс получает в свое распоряжение адресное пространство, в которое загружается программный код процесса; ему выделяются стек и системные ресурсы; устанавливается начальное значение программного счетчика этого процесса и т. д. Родившийся процесс переводится в состояние готовность. При завершении своей деятельности процесс из состояния исполнение попадает в состояние закончил исполнение.
В конкретных операционных системах состояния процесса могут быть еще более детализированы, могут появиться некоторые новые варианты переходов из состояния в состояние. Так, например, модель состояний процессов для операционной системы Windows NT содержит 7 различных состояний, а для операционной системы UNIX — 9. Тем не менее, в принципе, все операционные системы подчиняются изложенной выше модели.
1.5.2. Симметричная мультипроцессорная среда (рис. 5)
Рис. 5. Симметричная мультипроцессорная среда
В симметричной мультипроцессорной среде есть два или несколько процессоров с общей памятью. Для всех процессоров существует единое физическое адресное пространство, поэтому все процессы находятся в общей памяти. В такой среде поддерживается реальный параллелизм, поскольку процессоры работают одновременно. Задачи, исполняемые на разных процессорах, могут обмениваться информацией с помощью разделяемой памяти.
1.5.3. Распределенная среда (рис. 6)
Рис. 6. Распределенная среда
На рис. 6 показана типичная распределенная среда, где есть несколько узлов, связанных между собой сетью. Каждый узел – это компьютер с собственной локальной памятью, который обычно представляет собой мультипрограммную (см. рис. ) или симметричную мультипроцессорную (см. рис. ) среду. Важным отличием распределенной среды является то, что у узлов нет общей памяти. Следовательно, распределенное приложение состоит из параллельных процессов, работающих в разных узлах. Поскольку разделяемой памяти нет, то процессы в разных узлах должны обмениваться информацией, посылая сообщения по сети.
1.6. Конфигурации клиент-серверных систем (рис.7.)
Клиент-серверная система логически состоит из двух компонентов: клиента, который запрашивает сервисы, и сервера, который эти сервисы предоставляет. Таким образом, сервер выступает в роли производителя, а клиент – в роли потребителя сервисов, причем клиент и сервер географически удалены друг от друга Сеть, соединяющая клиентов с серверами, может быть локальной или глобальной. Клиент посылает серверу запрос по сети. Сервер выполняет этот запрос и возвращает клиенту результаты.
Рис.7. Конфигурации клиент-серверных систем
Часто клиенты и серверы реализованы на разных платформах, под разными операционными системами и в различных сетях. Клиент – это, как правило, настольный ПК. У сервера обычно имеется большой объем памяти и дисков, мощный процессор и средства повышения надежности. Помимо управления данными, он предоставляет услуги прикладного характера. В простейшей системе клиент-сервер имеется один сервер и много клиентов. В более сложной системе работает несколько серверов (рис.8.).
Рис.8. Конфигурации клиент-серверных систем
Клиент может обращаться к различным серверам, а сами серверы – друг к другу. В многоуровневых клиент-серверных системах сервер иногда выступает в роли клиента другого сервера.
В распределенном приложении помимо трафика между клиентом и сервером обычно присутствует обширный трафик между равноправными узлами на основе асинхронного обмена сообщениями. Примером такого приложения может служить система автоматизации производства.