- •Министерство образования и науки Украины
- •1. Определение системам реального времени
- •1.1. Основные понятия
- •1.2. Срв
- •1.3. Классификация срв
- •1.4. Структура срв
- •Основные требования к срв и их особенности
- •1.4.1. Ос
- •1.4.2. Основные архитектурные решения ос
- •1.4.3. Основные концепции ос
- •Прерывания
- •Системные вызовы
- •Файловая система
- •Процессы
- •Нити (потоки)
- •Понятие ресурса
- •1.5. Аппаратные среды срв
- •1.5.1. Мультипрограммная среда
- •Состояния процесса (см. Рисунок 4.).
- •1.5.2. Симметричная мультипроцессорная среда (рис. 5)
- •1.5.3. Распределенная среда (рис. 6)
- •1.6. Конфигурации клиент-серверных систем (рис.7.)
- •1.7. Средства ввода-вывода срв
- •2.1. Версии qnx
- •2.2. Posix-совместимость
- •2.3. Архитектура микроядра qnx
- •2.3.1. Микроядро
- •2.3.2. Системные процессы
- •2.3.3. Системные и пользовательские процессы
- •2.3.4. Драйверы устройств
- •2.3.5. Межпроцессное взаимодействие
- •2.3.6. Сеть qnx
- •2.4. Файлы и файловая система
- •2.4.1. Типы файлов
- •2.4.2. Жесткие ссылки
- •2.4.3. Символические ссылки
- •2.4.4. Named Special Device — именованные специальные устройства
- •2.4.5. Именованные программные каналы (fifo) (Именованный канал)
- •2.5. Структура файловой системы qnx
- •2.6. Концепция прав доступа
- •3. Начало работы
- •3.1. Интерфейс командной строки
- •3.2. Консоль командной строки
- •3.3. Соглашения по работе с командной строкой
- •3.4. Знакомство с shell
- •3.5. Обращение к домашнему каталогу
- •3.6. Базовые команды
- •3.6.1. Изменение текущего каталога
- •3.6.2. Просмотр содержимого каталогов
- •Жесткая ссылка обозначает ся так же, как файл, на который она ссылается, счетчик ссылок при этом будет иметь значение больше 1.
- •3.6.3. Создание новых каталогов
- •3.6.4. Копирование файлов
- •3.6.5. Перемещение файлов
- •3.6.6. Удаление файлов
- •3.6.7. Удаление каталогов
- •3.6.8. Просмотр содержимого файлов
- •3.6.9. Конкатенация (слияние) и просмотр файлов
- •3.6.10. Получение оперативной помощи
- •4. Объектно-ориентированное программирование
- •4.1. Системы программирования
- •4.2. Создание приложения
- •4.3. Средства отладки программ
- •5. Архитектура ос qnx
- •5.1. Типы процессов
- •5.2. Механизмы микроядра
- •5.3. Диспетчеризация потоков
- •5.4. Администратор процессов
- •5.5. Управление памятью
- •5.6. Управление пространством путевых имен
- •5.7. Пространство путевых имен
- •5.7.1. Файловая система qnx
- •5.7.2. Виртуальные устройства
- •Устройство /dev/null
- •Устройство /dev/zero
- •Устройство /dev/full
- •Устройства генерирования случайных чисел
- •5.8. Программы, процессы, нити
- •5.9. Свойства процессно-нитиевой структуры прв
- •5.10. Программный интерфейс qnx
- •5.10.1. Системные вызовы и функции стандартных библиотек
- •5.10.2. Обработка ошибок
- •5.11. Формальные параметры функции main
- •5.12. Разграничение доступа к файлам
- •5.13. Функции базового ввода/вывода
- •5.13.1. Открытие файла
- •5.13.2. Дублирование дескриптора файла
- •5.13.3. Доступ к файлу
- •6. Функции управления файловой системой
- •6.1. Смена корневого каталога
- •6.2. Смена текущего каталога
- •6.3. Создание каталога
- •6.4. Удаление каталога
- •6.5. Создание жесткой связи
- •6.6. Создание символической связи
- •6.7. Чтение символической связи
- •6.8. Переименование файла
- •6.9. Удаление файла
- •7. Микроядро
- •7.1. Запуск процессов
- •7.2. Запуск процесса из shell
- •7.3. Программный запуск процессов
- •7.3.1. Функция system()
- •7.3.2. Функции семейства exec*()
- •7.3.3. Функции семейства spawn*()
- •7.3.4. Функция fork()
- •7.3.5. Функция vfork()
- •7.4. Организация взаимодействия между процессами
- •7.5. Создание и удаление каналов Создание канала.
- •Удаление канала
- •7.6. Установление и удаление соединений с каналом Установление соединения
- •Int ConnectAttach(uint32_t nd, pid_t pid, int chid, unsigned index, int flags);
- •Разрыв соединения
- •Int ConnectDetach(int coid);
- •7.7. Передача сообщений
- •7.7.1. Посылка сообщения
- •IntMsgSend(int coid, constvoid* smsg, int sbytes, void* rmsg, int rbytes);
- •7.7.2. Прием сообщения
- •Int MsgReceive(int chid, void *msg, int bytes, struct _msg_info *info);
- •7.7.3. Посылка ответа
- •Int MsgReply(int rcvid,int status,const void* msg, int size);
- •7.7.4. Сценарии ответов
- •7.7.5. Управление сообщениями
- •7.7.6. Управление приемом сообщений
- •7.7.7. Управление передачей ответа
- •Int MsgSendv(int coid, const iov_t* siov, //Массив iov сообщения int sparts, //Количество iov сообщения const iov_t* riov, //Массив iov ответа int rbytes); //Количество iov ответа
- •Int MsgReceivev(int chid, const iov_t* riov, //Массив iov буфера int sparts, //Количество iov буфера struct_msg_info* riov);
6.2. Смена текущего каталога
Процесс может изменить текущий каталог с помощью системного вызова:
#include<unistd.h>
int chdir(const char *path);
Функция chdir() изменяет текущий рабочий каталог на path, который может быть относительным или абсолютным именем.Так как с процессом связывается только один текущий каталог, то в многонитиевых приложениях любая нить, вызвавшая chdir(), изменит текущий каталог для всех нитей в этом процессе.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.
Пример:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
int main( int argc, char* argv[] )
{
if( argc != 2 ) {
fprintf( stderr, "Use: cd <directory>\n" );
return EXIT_FAILURE;
}
if( chdir( argv[1] ) == 0 ) {
printf( "Directory changed to %s\n", argv[1] );
return EXIT_SUCCESS;
} else {
perror( argv[1] );
return EXIT_FAILURE;
}
}
6.3. Создание каталога
Новый каталог можно создать с помощью вызова:
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
int mkdir(const char *path, mode_t mode);
Функция mkdir() создает новый пустой каталог, специфицированный в path с разрешениями доступа, заданными в mode в виде комбинации флагов разрешения, определенных в заголовочном файле <sys/stat.h>. ID владельца каталога устанавливается равным эффективному ID пользователя процесса. ID группы каталога устанавливается равным ID группы родительского каталога (если установлен флаг использования ID группы родительского каталога) или эффективный ID группы процесса.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.
Пример:
Создается новый каталог с именем /src in /hd:
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <stdlib.h>
int main( void )
{
mkdir( "/hd/src",
S_IRWXU |
S_IRGRP | S_IXGRP |
S_IROTH | S_IXOTH );
return EXIT_SUCCESS;
}
6.4. Удаление каталога
Для удаления каталога используется вызов:
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
int rmdir(const char* path);
Функция rmdir() удаляет каталог, специфицированный в path, если его счетчик связей равен 0 и он не открыт ни каким процессом. Каталог должен быть пустым.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.
Пример:
/*Удаляет каталог с именем /home/terry*/
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
int main( void ){
rmdir( "/home/terry" );
return EXIT_SUCCESS;
}
6.5. Создание жесткой связи
Создать связь к существующему файлу можно с помощью вызова:
#include <unistd.h>
int link(const char* existing, const char* new);
Функция link() создает новый элемент каталога с именем new (путь доступа для новой связи), являющийся жесткой ссылкой на существующий файл с именем existing (путь доступа к существующему файлу), и увеличивает счетчик связей для указанного файла на 1. При этом файл не может быть каталогом или находится на другом устройстве.
При успешном завершении функция возвращает 0. В случае ошибки возвращается -1 и устанавливается errno.