- •Министерство образования и науки Украины
- •1. Определение системам реального времени
- •1.1. Основные понятия
- •1.2. Срв
- •1.3. Классификация срв
- •1.4. Структура срв
- •Основные требования к срв и их особенности
- •1.4.1. Ос
- •1.4.2. Основные архитектурные решения ос
- •1.4.3. Основные концепции ос
- •Прерывания
- •Системные вызовы
- •Файловая система
- •Процессы
- •Нити (потоки)
- •Понятие ресурса
- •1.5. Аппаратные среды срв
- •1.5.1. Мультипрограммная среда
- •Состояния процесса (см. Рисунок 4.).
- •1.5.2. Симметричная мультипроцессорная среда (рис. 5)
- •1.5.3. Распределенная среда (рис. 6)
- •1.6. Конфигурации клиент-серверных систем (рис.7.)
- •1.7. Средства ввода-вывода срв
- •2.1. Версии qnx
- •2.2. Posix-совместимость
- •2.3. Архитектура микроядра qnx
- •2.3.1. Микроядро
- •2.3.2. Системные процессы
- •2.3.3. Системные и пользовательские процессы
- •2.3.4. Драйверы устройств
- •2.3.5. Межпроцессное взаимодействие
- •2.3.6. Сеть qnx
- •2.4. Файлы и файловая система
- •2.4.1. Типы файлов
- •2.4.2. Жесткие ссылки
- •2.4.3. Символические ссылки
- •2.4.4. Named Special Device — именованные специальные устройства
- •2.4.5. Именованные программные каналы (fifo) (Именованный канал)
- •2.5. Структура файловой системы qnx
- •2.6. Концепция прав доступа
- •3. Начало работы
- •3.1. Интерфейс командной строки
- •3.2. Консоль командной строки
- •3.3. Соглашения по работе с командной строкой
- •3.4. Знакомство с shell
- •3.5. Обращение к домашнему каталогу
- •3.6. Базовые команды
- •3.6.1. Изменение текущего каталога
- •3.6.2. Просмотр содержимого каталогов
- •Жесткая ссылка обозначает ся так же, как файл, на который она ссылается, счетчик ссылок при этом будет иметь значение больше 1.
- •3.6.3. Создание новых каталогов
- •3.6.4. Копирование файлов
- •3.6.5. Перемещение файлов
- •3.6.6. Удаление файлов
- •3.6.7. Удаление каталогов
- •3.6.8. Просмотр содержимого файлов
- •3.6.9. Конкатенация (слияние) и просмотр файлов
- •3.6.10. Получение оперативной помощи
- •4. Объектно-ориентированное программирование
- •4.1. Системы программирования
- •4.2. Создание приложения
- •4.3. Средства отладки программ
- •5. Архитектура ос qnx
- •5.1. Типы процессов
- •5.2. Механизмы микроядра
- •5.3. Диспетчеризация потоков
- •5.4. Администратор процессов
- •5.5. Управление памятью
- •5.6. Управление пространством путевых имен
- •5.7. Пространство путевых имен
- •5.7.1. Файловая система qnx
- •5.7.2. Виртуальные устройства
- •Устройство /dev/null
- •Устройство /dev/zero
- •Устройство /dev/full
- •Устройства генерирования случайных чисел
- •5.8. Программы, процессы, нити
- •5.9. Свойства процессно-нитиевой структуры прв
- •5.10. Программный интерфейс qnx
- •5.10.1. Системные вызовы и функции стандартных библиотек
- •5.10.2. Обработка ошибок
- •5.11. Формальные параметры функции main
- •5.12. Разграничение доступа к файлам
- •5.13. Функции базового ввода/вывода
- •5.13.1. Открытие файла
- •5.13.2. Дублирование дескриптора файла
- •5.13.3. Доступ к файлу
- •6. Функции управления файловой системой
- •6.1. Смена корневого каталога
- •6.2. Смена текущего каталога
- •6.3. Создание каталога
- •6.4. Удаление каталога
- •6.5. Создание жесткой связи
- •6.6. Создание символической связи
- •6.7. Чтение символической связи
- •6.8. Переименование файла
- •6.9. Удаление файла
- •7. Микроядро
- •7.1. Запуск процессов
- •7.2. Запуск процесса из shell
- •7.3. Программный запуск процессов
- •7.3.1. Функция system()
- •7.3.2. Функции семейства exec*()
- •7.3.3. Функции семейства spawn*()
- •7.3.4. Функция fork()
- •7.3.5. Функция vfork()
- •7.4. Организация взаимодействия между процессами
- •7.5. Создание и удаление каналов Создание канала.
- •Удаление канала
- •7.6. Установление и удаление соединений с каналом Установление соединения
- •Int ConnectAttach(uint32_t nd, pid_t pid, int chid, unsigned index, int flags);
- •Разрыв соединения
- •Int ConnectDetach(int coid);
- •7.7. Передача сообщений
- •7.7.1. Посылка сообщения
- •IntMsgSend(int coid, constvoid* smsg, int sbytes, void* rmsg, int rbytes);
- •7.7.2. Прием сообщения
- •Int MsgReceive(int chid, void *msg, int bytes, struct _msg_info *info);
- •7.7.3. Посылка ответа
- •Int MsgReply(int rcvid,int status,const void* msg, int size);
- •7.7.4. Сценарии ответов
- •7.7.5. Управление сообщениями
- •7.7.6. Управление приемом сообщений
- •7.7.7. Управление передачей ответа
- •Int MsgSendv(int coid, const iov_t* siov, //Массив iov сообщения int sparts, //Количество iov сообщения const iov_t* riov, //Массив iov ответа int rbytes); //Количество iov ответа
- •Int MsgReceivev(int chid, const iov_t* riov, //Массив iov буфера int sparts, //Количество iov буфера struct_msg_info* riov);
3.5. Обращение к домашнему каталогу
В оболочке (shell) можно обратиться к своему домашнему каталогу, используя тильду (``~''). Например, команда
/home/stud# more ~/papers/history-final
эквивалентна
/home/stud# more /home/stud/papers/history-final
Символ ``~'' просто заменяет имя вашего домашнего каталога.
Вы также можете обратиться к домашнему каталогу другого пользователя с помощью тильды. Имя ``~karl/letters'' будет интерпретировано shell, как ``/home/karl/letters'' (если /home/karl - домашний каталог для пользователя karl). Использование тильды упрощает обращение; не существует каталога с именем ``~'' - так что это просто сервис, который имеется в распоряжении shell.
3.6. Базовые команды
Этот раздел представляет некоторые наиболее полезные базовые команды.
Обратите внимание, что опции обычно начинаются с ``-'' и во многих случаях несколько однобуквенных опций могут следовать за одним минусом, записанные слитно. Например, вместо использования ls -l -F, можно использовать ls -lF.
Вместо перечисления всех возможных опций каждой команды, мы будем говорить только о тех, которые наиболее полезны или важны. Большинство команд имеет большое число опций (большинство из которых никогда не используется). Вы можете для каждой команды с помощью man посмотреть все возможные опции.
Обратите также внимание на то, что многие из команд берут список файлов или каталогов, как аргументы, обозначенные как ``<file1> ... <fileN>''. Например, команда cp берет в качестве аргументов список файлов, которые надо копировать, за которыми следует имя целевого файла или каталога.
Вважно заметить, что все имена файлов и команд чувствительны к большим и малым буквам. Например, команда make очень отличается от Make или MAKE. То же относится и к именам каталогов.
3.6.1. Изменение текущего каталога
Команда для перемещения по дереву каталогов - cd (``change directory''). Команды cd изменяет текущий рабочий каталог, то есть меняет местоположение в файловой системе.
Синтаксис: cd <directory>;
где <directory> - имя каталога, в который вы желаете перейти (``.'' ссылается на текущий каталог, ``..'' - на родительский каталог). Имя каталог может задаваться абсолютным (от корневого каталога) - в этом случае оно начинается с символа '/' - или относительным (от текущего каталога) - в этом случае оно начинается с символов './' или '../'. Если каталог не указан, текущим становится "домашний" каталог пользователя.
Пример: cd ../foo переводит из текущего каталога в ../foo.
Как мы уже говорили, когда вы входите в систему, вы автоматически оказываетесь в своем домашнем каталоге. Если нужно двинуться ниже по дереву, необходимо использовать команду
/home/stud# cd papers
/home/stud/papers#
Изменилась подсказка, отразив изменение местоположения (новый рабочий каталог). Теперь он в каталоге papers.
Чтобы вернуться назад из подкаталога papers, надо использовать команду
/home/stud/papers# cd ..
/home/stud#
(Обратите внимание на пробел между ``cd'' и ``..''). Каждый каталог содержит имя ``..'' , которое отсылает к родительскому (для данного каталога) каталогу. Также каждый каталог имеет имя ``.'', которое ссылается на него самого. Поэтому команда
/home/stud/papers# cd .
никуда не переведет.
В команде cd можно использовать маршруты. Чтобы перейти в каталог karl, вы можете воспользоваться командой
/home/stud/papers# cd /home/karl
/home/karl#
Таким образом, можно перемещаться по дереву файловой системы пошагово используя, например, команду ``cd ..'', а можно большими шагами, использую указание пути, например, сразу выполнить cd /usr/bin.
Используя команду cd без аргументов вы из любого места дерева вернетесь в свой домашний каталог.
/home/karl# cd
/home/stud#
Возможно использование команды cd с неполным именем каталога, а суказанием только первой буквы.В этом случае ввод команды следует завершить нажатием клавиши Tab. В результате система предявит список директориев, начинающихся на указанную букву и предложит выбрать требуемый.