Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Инерциальная навигация

.pdf
Скачиваний:
24
Добавлен:
03.06.2015
Размер:
756.54 Кб
Скачать

/ / ! .3 / / !

/ G = ΛIE(τ ) : 3 !

/ .3 . I 3 G '

1 /

@

ΛIE(τ +) = ΛIE(τ ) ΛE(τ )E(τ +) '

A E(τ ) E(τ + ) : /

/ ! / G = ! ΛE(τ )E(τ +) :

! / .3 ' A %, :

: ! 3

'

B 3 . .

. 3 0 ! / : /

3 / % ! ,

/ / ! .3 !

! : 3 !

'

A ! / .!

.3 @ . G

ΛIE(τ ) τ % 3 . /

G / , 3 . ΛE(τ )E(τ +)

G ΛIE(τ +) τ + ' ;

0 0 / ! !

/ . / ! /

3 G '

1 ! /

G ! /

ΛE(τ )E(τ +) :

' > /

/

' B

/ !

' B / / !

0 3 /

/=

! / ! .3

% / / ,!

2 ! .3 /'

! !

ΛE(τ )E(τ +) /

! / /

. / ' 1 !

! / 3 / '

7 -( -(

1 /

/ /

' B / !

/

% . .3 3 / !

/! / ! ! 3 , /!

2 '

E 0

! < ! .3

! ! ! '

> ! 2 / :

3 G ' >

%R S, : / % ,' 8 0 / 3 ' C

! / 0

/ / ! % / , :

. G '

; ! % /, %

/ / 0 ! 0 ' ',

0 ! .3 3

% ,! / ! / .3

/ .3 / ! !

. . ' <

! / /

/ 0 : ! : % ,

! / : 2 ! :

'

; 3 ! .

! / / % / , 2 !

.3 %

,' ; ! 3 0 2 /

! . . ' 6 3

%0 / / 9/ , 2

.3

ΛIE(τ +) = Tt+dt!

ΛIE(τ ) = Tt!

ΛE(τ )E(τ +) = Tδt'

A ! ! T 0 ! /

0 !

: !

'

E

/ 9/ 2

.3 @

Tt+dt = TtTδt'

%

! ,! 0 / %

, / % 3 / !

0 , '

8

% ,'

> 0 ' 6 3

@

Tt1Tt2 = Tt! t = t1 + t2!

0 2

@

t + dt = t + δt'

; ! 0 / ! /

@ 3

/ 0 3 ! 3

.3 2 / ' ; 3 t

.

3 /

dt =

dt

= 1'

 

 

. ! /

2 ! 2 @

t = t(τ ) = (τ0 − t0) + τ ! t0 = t(τ0)'

F 2

t τ ' B / @

t τ @

t − τ = const'

< 2 % , /

t0 / τ0! 0 t τ . ' 6

/ !

t = τ ! dt/dτ = 1 '

8 - -

E .3 ! !

: G % ,

' 6 0 /

! / .3 / ! .

% , ' $

0 / '

6/ 2 .3 / ΛIE(τ )

@

ΛIE(τ ) = TtΘ

ϑ

% Tt Θ

ϑ ! 0 0 / ,' E

! ΛIE(τ +) / @

ΛIE(τ +) = Tt+dtΘ +

ϑ dϑ'

P ΛE(τ )E(τ +) !

/ ! /

% / ,@

ΛE(τ )E(τ +) = TδtΘ

δϑ'

A

! /

! / % .3

ΛIE(τ +),'

3 / /

' 6 ! /

% / ,

% / / /

/ ,

!

/ 3 /

/' 6 . /2 !

ΛE(τ )E(τ +) 0

@

ΛE(τ )E(τ +) = TΘωdτ '

> . '

; /

/ /2 / 3 ' 6

Tt+dtΘ + = (TtΘ ) (TδtΘ )

ϑ dϑ ϑ δϑ

%

,

Tt+dtΘ + = (TtΘ ) (TΘωdτ )'

ϑ dϑ ϑ

8 .3 2 / /!

. .3 / / !

' 6/

/ 3 .' E ! /

. ! .!

0 / %

T Θ,' ; 0

0 /

'

E

' E / /

0 /

3

! 2 '

Tt+dtΘ

= TtΘ TΘωdτ '

ϑ+

ϑ

; /

' < 0

0 / '

6 0 . Θ

ϑ

T@

Tt+dtΘ + = TtTΘ Θωdτ '

ϑ dϑ ϑ

; 0 %

,' 1 ! /

/! /@

Tt+dtΘ + = (TtT)(Θ Θωdτ )'

ϑ dϑ ϑ

/ ! / / /!

0

! /

0 '

< 0

/ @

Tt+dt = TtTΘ + = Θ Θωdτ ' ϑ dϑ ϑ

$

D T ! / 3 '

! T Θ! 0

/ /

'

D Θ .

' > ! /

/ / % ,! . 3

.3 2 / 3 !

/ ' < !

% / ! / !

/ , / .

' ; 0 /

/ /

' < / /

! / /

/ '

2-( -( -

> 2 2 /' E

.3 / 2 2 /

/! . .3 / / !

/ ' F

. C '

6 / 3

/ C / 0 /

% , ΛIE(τ ) ΛIE(τ +)

.3 @

ΛIE(τ ) = TtRrVv Θ ϑ!

ΛIE(τ +) = Tt+dtRr+drVv+dv Θ +

ϑ dϑ'

6 ΛE(τ )E(τ +)

/ ! 0 0 /

ΛE(τ )E(τ +) = TδtVδv Θ

δϑ'

;

+

ΛE(τ )E(τ +) = TVadτ Θωdτ

! /

/ @ 3 ! a

ω' > / .

3 '

6/ /

0 @

Tt+dtRr+drVv+dv Θ + = (TtRrVv Θ ) (TδtVδv Θ )' ϑ dϑ ϑ δϑ

> 0 ! /

/ 3 ! 0 /

!

3 / C /

0 / ' ; 0 /

/ / '

; / / / C

. . @ /

. / 0 / '

% / .3

,! % t,

% ϑ

, / ! / 3 '

1

r v'

- / 2 ' < /

! / !

! ! ! 0 / %

, 3 '

$ 4 ( ( -( -(

; 2 ! /

! 0 .' <

H ! ! .

C ! . g

. a ΛE(τ )E(τ +) ' <

7

0 ' B /

. /

! .3 ! 0 .

. .3 0

'

> C 0

g! /

/ ! ! . ' -

2 C 3 ' ; 0 G .

3 ΛIE(τ )! ΛE(τ )E(τ +)ΛIE(τ +) / C .3

2 / C @

Tt+dtRr+drVv+dv Θ + Gg+dg = (TtRrVv Θ Gg ) (TδtVδv Θ Gδg ) ϑ dϑ ϑ δϑ

6/ 0

/

ΛE(τ )E(τ +) ! 3 g

. / ' 6/ 3 /

% 3 ,! 2 δg = ndτ ! n :

.3 / ! .3

2 . δg

! . 3 a 2 .

3 δv! ω :

2 . δϑ' ; 2 /

2

' ; / !

. . / ! 2 /'

> /

! % ,

! .3

/'

8 .3 2 / C / ! ! ! !

/ / /

' ; / T

/ / Θ / . /

0 / ! /

G! 0 t ϑ ' 8 !

g'

! g !

r v '

8 /

2 / C % .3

,! .! .3 . !

@

.! ! . G

/ /

/ .3 / G

/ 3 !

! ! .

G 3 %

/ ,'

< . !

3 . / / !

/ ! ! I'-' E L / MM =

0 ' /

/ 2

?' ' -2 I'-' E '

% . ( ( -( -(

> / 2 2 /

/ ! /

! 2

C ' 8 /! . 2

0 T ! / 2 !

/ 0 / @ Θ %*

,! R V % C , ! !

G % 2 C ,' 1

3 . ! /

' F ( . ? ! . .3 .

0 / T ! Θ R' E 0

$.