Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Инерциальная навигация

.pdf
Скачиваний:
24
Добавлен:
03.06.2015
Размер:
756.54 Кб
Скачать

/ / @ < . !

/ /! 0 E ' - /

3 % ,' 6 2 3 G

3

3 ! ! ! 3

3 . ' E / /

/ / / .

3 ! / 3 !

. % /

,' - !

/ . ' B3 /

3 A 3 . $'

/! ! /

/ %IC,! / %68C ,!

%C-6DE/,!

/ % C,' > ! / :

3 .3 :

% 0 ! /

3 / ! / / .3 ,=

/ % ! !

, . / % / ,

/! 3 '

/ ! !

/! .

G ! ! ! . '

< / ! 0 / /

' 1 >DE

'

1 ! /

' E 3 / ! /

/ . ! ! ' < /

! ' - /

' B G

/ % , ! . .

0 /! 3 . / 0 / @

! /! / ' 8 /

% , . . 3 .

2 ' B G ! !

G ! 2 ! /

2 % ,' 6

% , G

' 7 / % / ,

/ / !

/ %2 ,' ? /

. ' B 2 !

G . ! .

/ .

= !

3 . ' B !

/ ' ; 0

%

.

,' 6

/ / 3 ' B

! 0

! 3 3 3 G

' 6 ' ; !

0 3 ! / /

% ,' 7 !

3 ! / / . ' E .

% 3

,' F 3 / .

3 .' E ! 3

3 3 3 ' 1 !

3 3

/ ' P ! /

/ / . / 3

3 ! / 3

3 % / ,' 8 / !

!

% ,@

! !

/ ! G ' - / . . % , !

! . ! ' > !

! !

G 2 !

.3 .! ! G 2 ' / 0

!

/ / . '

-. /! /

/ % !

,' < / !

! ! 3

% 3 ,!

% ,

3 ' 1

% !

,' - /

/ / '

-

D 3 ! / .

' X /! ! 4

3

% / ,

' 8 H -! .

/ /! /

' < 3

! 0 ! /

/ ' ; 3 !

!

/ ' ; 0

%

. ,' E ! 2

0 2 ! 3 / '

; .

3 ' D / ! / %

/ , 3 ' 6

.3 % , 3

' ? 3

% !

0 ! . ! ,' 6

3 A 3

' ? /

3 ' ; /

.3 3

' ? ! .3 /

! 3 '

! !

! 2 =

3 % ,

.3 ' ? ! 3 /

! 3 ' 1

/ / . = 3 %

, /!

/ ' E ! /

/ / ! / . /

'

6/ ! / / % 0 / !

. /! /

,! !

/ ' < /

.' 1

! .

2 H

8 !

/ ' 1 !

G %

,' C ! / ' 6

! % , /

.

.3

G ' 6 . /

! / ' ;

/

/ /

' < ! A / .

% A ,

! / 0 0

' - . / !

A

/ .3 % /

,' 6 3 / .

/ / '

; : / / ' -

! 0 / .

' <

0 : / 3 %818,' < 0 !

: /! / .3

'

' ; 0

' 8

0 / / ! /

/ ' ; / :

' 8 ! 0

/!

G ! .3 A

2 2 ' 6

/ : ' 8

/ !

/ '

A . .

'

4 ! ( (#

> ! / G !

/ . ' >

/ /

/ ' - 0 /

! .

/ G ! ! ' 6

/ . A .'

> % G ! ,

/ / /

.' - %-E8,! .3

3 . ! / .3 0

' 6 -E8 / -E8! /

! . G

-E8! G / / ' 1

! G

-E8 -E8'

. -E8

G ! 3

G ' 1 3 G %

3 G -E8 -E8,

/ '

. ! ! ! ! !

' - . / ! /

% ?,' ; !

. 0 .

' < ! 0

. @ /! .3

? % ! ! , / ' ;

/ ! / / ! / / !

/ '

< ! / .3 3 G !

/ . ' < ! 2

/ ! / /

/ ' < !

? / ? / . .

! . 3 / /2

' ; 0

G % / ! 2 .3

G ! ,'

8

G H 6 !

! G

$

2 ' > 2

.! 0 !

/ ! ' ;

/ ' Y % / . .

. . ,! 2 !

/ ! /

% / ! /

/

2 ,' A

2 ! / !

. G /

! 2 / !

. % , /

'

F /

/

' < -E8 .

! / 3 G

% ! 3

A ,' B

% -E8,! .

/ /

-E8'

6 / / !

3 G ! -E8

-E8! G / ' -

. ! 3 G

-E8 ! 0

'

- / G

/ / /

' A !

G / / /

! ! /

! .3 UVW CI8<?EE'

+

$ ( " - &

-

6 3 ! !

@ .!

G /

/ !

/ / .3 /

G / 3

! . G 3

% / ,'

E 3

! / .

/ G ! .

' 1 / / / %-<E,

/ % / ,= / -<E P-<E 3 2 /' 1

P-<E ! 3

/ ' ? /

/ / /

! 2 G ' ; 0

/ 0 ! G

' ;

/ % 2 .

. , % !

.3 A ,'

6 /!

.3 P-<E % !

/ ,! / /

/ MM Z?C- %6'E' 6 ! <'?' ; . ! E'?' ! ' ' E , .

2 ' C 0 ! !

/ '

6 3

/ I'-' 1 / ' ;

I'-' 1 % K( ', E'?' > !

.3 . 0

7

'

E ! / /

/ ! 2

' ; 0 / /

2 ! /

. / 3 /'

L K* ' I : I'-' 1 / / 3

2 '

1 / / !

2 .3 ' P/

8 3 '

P/ / / / / /

%-<E,! / 2 '

6 0 / 2 / ' -

/ '

E ! C

% R$S, 2

' 6 E ?! ! K*Q ' 3

/ '

1 ! 2

/ 2 =

0 / / /

'

-

Q /

' > 3

/ C ! /

3 ?

Z<-- '

() #$ & #

'

6 - -

< 0 /

' ; / 0 !

2 / !

3 . '

E /

' 1

! 2

! 0 /

0 / / '

E ! 3 !

! '

D ! 3

0 / / / /

! / !

! ! /

3 0 '

> ! / ! /

! !

. . .' 1

! /

' < /

/ /

/ ! / / . / ' 6

/ .

/ / / ! :

/ 2 / ' ; /

/ 0 /'

E /

/ . ! ' ; 0

.3 @ I : !

.3 G = E(τ ) : 3 ! G = τ :

.