Методы коррекции динамических свойств САУ.

Частным случаем проектирования законов управления является решение вопроса о коррекции свойств уже существующей САУ, которая по тем или иным причинам не удовлетворят технологическим или техническим требованиям. Подобная ситуация может возникнуть, если решается вопрос о коррекции свойств уже существующей САУ или если задача синтеза решается поэтапно: на первом этапе – параметрический синтез типового закона управления, но оптимум возможности ТЗР оказался невозможным для данной задачи.

Частотная коррекция динамических свойств САУ.

Частотная коррекция осуществляется с помощью математического аппарата частотных характеристик. При синтезе корректирующих устройств частотными методами используется то свойство ЧХ, что различные участки этих характеристик характеризуют различные свойства замкнутых систем. Наиболее характерно это свойство ЧХ проявляется в характеристиках разомкнутой системы.

	(10)
	(11)
	(12)
	(13)

Анализ формул показывает, что ЧХ РС имеет три ярко выраженных частотных диапазона:

1. Для все частот, таких, что:

2. Для все частот, таких, что:

3. Для все частот, таких, что:

Поскольку типичным видом характеристик является 1 – астатическая РС, 2 – статическая РС с большим коэффициентом усиления.

Рисунок 11.

Такое разделение частотных свойств и диапазонов ЧХ позволяет строить и реализовывать эффективные алгоритмы частотной коррекции характеристик РС на каждом участке в отдельности, добиваясь требуемых свойств ЗС по различным критериям оценки (показателям качества). При этом алгоритм естественным образом разбивается на несколько этапов, на каждом из которых решаются задачи удовлетворения различным составляющим критериальной стратегии. Необходимо заметить, что наиболее эффективно использование ЛЧХ для решения задач последовательной коррекции, так как при последовательном включении корректирующих устройств их ЛАЧХ графически складываются с ЛАЧХ исходной системы. Потому чаще всего частотная коррекция проводится с использованием устройств, последовательно включаемых в контур.

Критериальная стратегия частотной динамической коррекции сау.

В данном случае стратегия синтеза строится как набор требований к свойствам САУ, реализуемой различными участками частотной характеристики разомкнутой системы.

Таким образом, критериальная стратегия делится на требования к ВЧ. СЧ и НЧ части характеристик

где коэффициенты определяют низкочастотную характеристику, влияет на точность.

Критериальная стратегия нч коррекции.

Так как вид низкочастотной характеристики определяется первыми двумя компонентами последовательно структурированной формы, которые зависят от коэффициентов передачи системы и ее порядка астатизма, критериальная стратегия НЧ коррекции связана с выбором критического типового входного воздействия по задающему каналу и допустимой ошибкой отработки.

Критериальная стратегия сч коррекции.

СЧ участок характеристики РС определяет свойства наиболее динамичных процессов, протекающих при управлении. Если параметры НЧ отображают качество установившейся отработки критического испытательного воздействия, то параметры СЧ характеризуют сам процесс выхода на установившееся значение системы. От них завися колебательность, перерегулирование, время регулирования и другие характеристики системы, то есть те, которые характеризуют сам процесс перехода.

Поскольку испытания прямых показателей качества при частотной коррекции невозможно, то необходимо преобразовать в косвенные показатели качества, оцениваемые по ЧХ. К косвенным показателям качества относятся:

- частота среза, характеризующая быстродействие системы.

- колебательность и перерегулирование характеризуются запасами устойчивости по модулю и по фазе, которые выбираются по определенным требованиям.

Определение запасов устойчивости системы с использованием ЛЧХ.

	Статическая система
Степень ХП
от 3 до 6 включительно
	Астатическая система первого порядка
от 3 до 6 включительно
	Астатическая система второго порядка
от 3 до 6 включительно