Povny_text_posibnika_TMM

0,001

, 1:2 – 0,002

. .

l

l

; aA aB .

A B

A lOA ( ),

(2.16)

)

)

2.6. – ( ) ( )

:

n

,

(2.17)

aA aA

aA

aA n – ( ) ; aA –

) .

:

aAn 2 lOA , ( 2).

(2.18)

n

,

aA

.

aA lOA , ( 2),

(2.19)

( = const),

0 aA =0,

aA aAn 2 lOA .

(2.20)

,

–

B A BA ,

(2.21)

BA AB lBA ( ),

(2.22)

)

)

)

2.7 –

(2.23)

aB

aA

aBA .

aBA

:

n

(2.24)

n

aBA

aBA aBA ,

.

aBA - ,

aBA -

:

aBAn

BA

2 lBA , ( 2).

(2.25)

aBAn

n

(2.26)

aB

aA

aBA

aBA .

(2.27)

Lm

0 Lk

Ln ,

,

(2.28)

L1e1

L2e2

L3e3

,...

–

e1

, e2

, e3

L1 , L2 , L3 ,...,

i

j

(2.29)

em

i cos m j sin m .

Li Lp

(2.30)

Lip ei .

(2.30) :

xi x p

Lip eix , yi

yp Lip eiy ,

(2.31)

eix cos i ,

eiy sin i .

U m

m

; V

n

; V

kx

; V

k y

.

(2.32)

1

qn

qk

1

qk

1

1

1

x

y

1

( Um ),

(Vqn , Vqk

…)

1

,

1

x

m

d m

; 1

d 1

; n

dS n

,

dt

dt

dt

Um1

d m

m ; Vqn1

dSn

Sn ; Vqkx

dX m

X k ,

(2.33)

d 1

d 1

d 1

,

(2.34)

L1e1 L2e2

L3e3

de2

de2

de3

e1

,

e2

, e3

,

d 2

d 3

d 3

dem

d m

d m

e m i sin m

j cos m

,

d

d

d

1

1

1

(2.35)

em

( j cos m i sin m )Um .

1

:

em

en ( i cos m j sin m )( i cos n j sin n )

(2.36)

cos m cos n sin m sin n cos( m n ),

emen ( i sin m j sin m )Um ( i cos n j sin n )

(2.37)

1

(cos m sin n sin m cos n )Um

sin( m n

)Um

,

1

1

(2.38)

ei

ei

1 1 cos 0

1; ei

ei 1 1 cos

90

0 .

,

(2.34)

e3 ,

:

L1 e1 e3 L2 e2 e3 L3 e3 e3 0

, (2.37)

0 .

L sin(

3

)U

11

L sin(

2

3

)U

21

1

1

2

L1 sin( 1 2 )

U 21

,

(2.39)

L2 sin( 2

3 )

U11

d 1

1.

d 1

(2.34)

e2

(2.37) :

L e

e L e

e L e

e

1

1

2

2

2

2

3

3

2

L1 sin( 1 2 ) L3 sin( 3 2 )U31 .

L1 sin( 1 2 )

U31

.

(2.40)

L3 sin( 3 1 )

Vqix

dxi

Lip sin iUi ,

d 1

xp

Lipeix

xp

1

1

d yi

(2.41)

Vqiy1

Lip sin iUi1 .

d 1

yp

Lipeiy

yp

i Ui1 1 , i Vqi1 i .

(2.42)

(2.42), :

d

dU

i1

U

d

dUi

d

U

d

i

i

i1

1

1

1

i1

1

,

dt

d

dt

dt

dy

1

1

dt

1

d

dVqi

d

dVqi

d

d

a

1

V

1

1

1

V

1

dt

dt

dt .

i

1

qi1

dt

d

dt

1

q i1

1

:

i

Ui 12 Ui 1 ,

(2.43)

1

1

ai

Vqi 12

Ui

1 ,

1

1

.

.

1 = const ( 1 = 0),

i Ui 12 ; ai Vqi 12 .

1

1

L1 L2 L0 L3 .

(2.44)

x,

y ,

)

)

L

L2

L2

2L L cos .

(2.45)

1

0

0 1

1

2

2

2

arccos

L0

L

L1

,

1

2L0 L

2

2

2

2

arccos

L3

L

L2

,

(2.46)

2L3 L

2

2

2

arccos L2

L

L3

.

rS2

L1 LAS2

rS2 L1 e1 LAS2

e2 .

(2.47)

(2.29)

(2.47)

:

xS

2

L1 cos 1 LAS

cos 2 ,

(2.48)

2

yS

L1 sin 1 LAS

sin 2 .

2

2

(2.49)

L1 e1

L2 e2

L0 e0

L3 e3

(2.50)

L1 e1 L2

e2 L3 e3 .

( . (2.49)

e3 ,

e2

(2.39), :

U21

L1 sin( 1 3 )

;

U31

L1

sin( 1 2 )

.

(2.51)

L2

L2 sin( 2 3 )

sin( 3 2 )

2.9 –

:

L1 L2 L0 L3

L2

(2.53)

L1 e1

e2

L0 e0 L3

e .

L1 cos 1 L2 cos 2 L3 ,

(2.54)

L1 sin 1 L2 sin 2 L0 sin 0 .

(2.55)

(2.54) :

3 arcsin(

L0 sin 0 L1 sin 1

) .

(2.56)

L2

L1 cos 1 L2 cos 2U21 0 ,

(2.57)

U 21

L1 cos 1

.

(2.58)

L2 cos 2

2.10 –

,

, :

(2.60)

L1 L0 L3 .