3.4. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 1

Воспользуемся формулой, которая позволяет найти переходный процесс через вещественную частотную характеристику системы:

(1.53)

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 1:

Производим замену: p=j

Расчетные данные (получены численным методом) для построения переходного процесса по каналу возмущение1 – выход:

t	0	10	40	70	100	130	160	190	220	250	280	310	340
h(t)	0	0	12,03	19,61	19,06	18,53	21,67	25,3	26,25	26,44	26,91	28,05	28,89

t	370	400	430	460	490	520	550	580	610	640	670	700	730
h(t)	29,11	29,18	29,45	29,79	29,47	30,03	30,1	30,19	30,28	30,33	30,35	30,38	30,38

Рис.1.38 Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 1 - выход

Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 1 – выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m0,221и запаздыванием=10. После окончания переходного процесса выходная величина имеет статическую ошибку_уст=30,49.

3.5. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 2

Воспользуемся формулой (ЧастьI, п.3, ф. 1.53).

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 2:

Производим замену: p=j

Расчетные данные для построения переходного процесса по каналу возмущение 2 – выход:

t	0	10	40	70	100	130	160	190	220	250	280	310
h(t)	0	0	0,291	0,213	0,047	0,025	0,089	0,01	0,051	0,016	0,021	0,032

t	340	370	400	430	460	490	520	550	580	610
h(t)	0,026	0,012	0,0067	0,009	0,01	0,0066	0,0034	0,0028	0,0033	0,0028

Рис.1.39 Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 2 - выход

Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 2 – выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m0,221и запаздыванием=10. После окончания переходного процесса выходная величина выходит на установившееся значениеХ_уст=0.

3.6. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 3

Воспользуемся формулой (ЧастьI, п.3, ф. 1.53).

Передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущения 3:

Производим замену: p=j

t	0	10	40	70	100	130	160	190	220	250	280	310	340
h(t)	0	0	0,236	0.242	0,114	0,05	0,073	0,088	0,057	0,021	0,014	0,022	0,021

Расчетные данные для построения переходного процесса по каналу возмущение 3 – выход:

t	370	400	430	460	490	520	550	580	610	640	670
h(t)	0,012	0,0055	0,0061	0,0075	0,0059	0,0032	0,0022	0,0024	0,0023	0,0016	9,710-4

Рис.1.40 Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 3 – выход

Переходный процесс в замкнутой системе по каналу возмущение 3 – выход имеет колебательный характер со степенью колебательности m0,221и запаздыванием=10. После окончания переходного процесса выходная величина выходит на установившееся значениеХ_уст=0.