38

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

"Ярославский государственный технический университет"

Кафедра кибернетики

Н. Н. Василькова

Курсовой проект

по теории автоматического управления

Пример 1 выполнения первой части курсового проекта

2007

Курсовой проект по теории автоматического управления (ТАУ)

(Пример выполнения первой части курсового проекта по ТАУ)

Содержание

Исходные данные………………………………………………………………..2

Этап 1. Анализ динамических свойств объекта во временной и частотной областях.....................................................................................................3

1.1. Канал регулирования ..........................................................................................3

1.2. Первый канал возмущения .................................................................................9

1.3. Второй канал возмущения .................................................................................13

1.4. Третий канал возмущения .................................................................................17

Этап 2. Синтез замкнутой САУ с ПИ-регулятором (расчет оптимальных настроечных параметров ПИ-регулятора) …………..........................22

2.1. Построение расширенной амплитудно-частотной характеристики

объекта по каналу регулирования.....................................................................22

2.2. Построение расширенной фазо-частотной характеристики объекта

по каналу регулирования...................................................................................24

2.3. Построение кривой равной (заданной) степени колебательности

( m=0,221) ………………………………………………………………………25

2.4. Определение оптимальных настроек ПИ-регулятора.....................................27

Этап 3. Анализ замкнутой системы автоматического регулирования

с оптимальными настройками ПИ-регулятора.........................................27

3.1. Построение АФХ разомкнутой системы..........................................................27

3.2. Определение запасов устойчивости..................................................................29

3.3. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу

управления (методом трапеций).......................................................................30

3.4. Построение переходного процесса в замкнутой системе по первому

каналу возмущения (численным методом)………………………………...…34

3.5. Построение переходного процесса в замкнутой системе по второму

каналу возмущения (численным методом).......................................................36

3.6. Построение переходного процесса в замкнутой системе по третьему

каналу возмущения (численным методом).......................................................37

4. Заключение по первой части курсового проекта (сравнительный анализ качества регулирования в замкнутой САУ с ПИ-регулятором по трём различным каналам возмущения.........................38