1.5. Предварительный выбор структуры

И ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

При проектировании систем регулирования технологических процессов необходимо выбрать структуру системы и дать предварительную оценку параметров регуляторов. Сведения о динамических свойствах процесса зачастую получают по данным о действующих объектах аналогичного типа или на основе аналитического описания отдельных элементов процесса. После того, как система регулирования установлена и технологический процесс запущен, параметры регуляторов (а иногда и структуру системы) приходится уточнять.

Выбор структуры АСР и параметров регуляторов целесообразно проводить в такой последовательности:

оценить динамические свойства объекта, интенсивность помех и требования к качеству регулирования; все эти сведения являются исходными данными для последующих расчетов;

оценить связи между переменными в статическом режиме, выяснить возможность создания системы регулирования, установить число статически независимых управляющих воздействий и регулируемых параметров;

выбрать параметры регуляторов и оценить качество регулирования для различных законов регулирования в одноконтурных системах;

предварительно выбрать способ улучшения качества регулирования.

Предварительная оценка характеристик процесса регулирования. Характеристики объекта, как правило, нелинейны, однако в системах стабилизации большая часть переменных меняется в сравнительно узкой области. Поэтому будем считать (см.раздел 1.1), что введенные выше ве.ктора у, и, z представляют собой отклонения соответствующих переменных от их средних значений, а характеристики объекта в окрестности заданного номинального режима могут быть линеаризованы. В линейном приближении связи между возмущающими воздействиями г, регулирующими воздействиями и и выходными переменными у

можно охарактеризовать с помощью матриц передаточных функций W_B(p), W_p(p) (см. рис. 1.1).

Так как на этапе предварительного выбора системы регулирования характеристики объекта известны очень приближенно, в подавляющем большинстве случаев динамику процесса^ можно охарактеризовать одной из двух передаточных функций [42]:

а) передаточной функцией статического объекта первого порядка с запаздыванием

(1.49)

б) передаточной функцией астатического объекта с запаздыванием

(1.50)

Амплитудно-фазовые характеристики и способы определения параметров этих объектов по их переходным функциям показаны на рис. 1.49. Таким образом, в первом приближении динамические ' свойства' объекта по каждому из каналов могут быть охарактеризованы постоянной времени Т, временем чистого запаздывания т, а для статического объекта — еще и коэффициентом усиления k.

Для выбора структуры системы регулирования наряду с динамикой объекта нужно приближенно оценить характеристики возмущающих воздействий. В качестве таких характеристик обычно принимают максимальное отклонение Аг или среднеквадратичное отклонение а_г.

Рис. 1.49. Приближенные способы определения параметров передаточных функций по переходным функциям h(t) и вид АФХ для статического (а) и астатического (б) объектов

Рис. 1.50. Схема куба ректификационной колонны с кипятильником

Наконец, нужно оценить необходимую точность стабилизации каждой из составляющих у. По технологическим условиям процесса эта точность может быть охарактеризована предельно допустимым отклонением Ау, либо среднеквадратичной ошибкой о_у. Если известно только одно из этих значений, второе можно найти из соотношения

(1.51)

имеем:

Аналогично для

Исходные данные для выбора структуры системы удобно свести в таблицу вида 1.4 (стр. 81), где в первой строке приведены выходные переменные и требования к их точности; в первом столбце приведены управляющие и возмущающие воздействия и их характеристики; во внутренних клетках таблицы записаны параметры, характеризующие динамику объекта по каналу от соответствующего управляющего или возмущающего воздействия к выходной координате.

Проиллюстрируем выделение различных групп переменных на примере куба ректификационной колонны с выносным кипятильником (рис. 1.50). Куб колонны представляет собой емкость, заполненную кубовой жидкостью с концентрацией ключевого компонента с_к; уровень жидкости L. Жидкость находится при температуре кипения; из выносного теплообменника в колонну поступает паро-жидкостная смесь, сепарируется, и паровой поток подается в верхнюю часть колонны, а жидкость стекает обратно в куб. В свою очередь, из нижней части колонны жидкость отбирается, часть ее направляется в кипятильник, а часть — в сборник готового продукта. Расход жидкости в сборник обозначим G, давление в колонне Р, расход пара в колонну V, расход греющего пара в кипятильник G_rp, энтальпию пара q_rp, поток флегмы из верхней части колонны в куб

Выходными переменными являются концентрация и температура в кубе, а также уровень L; управляющими воздействиями могут быть расход греющего пара в кипятильник и расход целевого продукта G. Возмущениями являются расход флегмы, давление в колонне, энтальпия греющего пара. При этом по емкости Куба и номинальным значениям расходов потоков можно оценить постоянные времени; по статическим зависимостям, в частности по кривым равновесия, связывающим концентрацию и температуру в статическом режиме, можно найти коэффициенты усиления. Динамические свойства кипятильника можно оценить по результатам анализа подобных аппаратов

и по имеющимся приближенным аналитическим моделям. Аналогичную оценку можно дать предельным и среднеквадратичным отклонениям Ас и о_с, AL и at.

Анализ статических связей между переменными. Цель такого анализа — выявление статически независимых управляющих воздействий и регулируемых параметров.

Связи между различными переменными могут возникать вследствие выполнения условий материального и теплового баланса, действия тех или иных физико-химических законов.

Например, при регулировании уровня в емкости массовые расходы поступающей и отводимой жидкости в статическом режиме должны быть равны, а уровень в емкости должен быть постоянным. Таким образом, только один из двух расходов является независимым. Если на входе в емкость и на выходе из нее имеется несколько потоков, то условие соблюдения материального баланса уменьшает число независимых расходов на единицу. В кубе ректификационной колонны концентрация и температура жидкости при постоянном давлении связаны в статическом режиме однозначной зависимостью, так как кубовая жидкость находится в состоянии кипения.

Связи между выходными переменными возникают еще и потому, что в системе регулирования часть из них вычисляют, используя значения других переменных. Например, массовый расход газа рассчитывают, используя его объемный расход, температуру, давление и т. п.

При выборе структуры системы регулирования ограничением является следующее правило: переменные, подлежащие стабилизации, следует выбирать таким образом, чтобы они были статически независимы друг от друга, т. е. чтобы в статическом режиме ни одна из них не определялась значениями других.

Так, в кубе ректификационной колонны нельзя регулировать температуру 0 и концентрацию с с помощью двух регуляторов. В качестве регулируемых переменных может быть выбран уровень и одна из величин — с или 6.

Нарушение указанного правила приводит к статической переопределенности системы. Даже если задания регуляторам согласованы со связью между переменными, т. е. условия yi=y°i и У2 = У°2 удовлетворяют объективно существующей связи

система окажется неработоспособной, ибо неизбежные ошибки в задании y°i и у°2 приведут к тому, что равенство f(y°i, г/⁰г) = = 0 не будет выполнено. Последнее' означает, например, что емкость, у которой стабилизированы расходы на входе и выходе, постепенно переполнится или опустеет, несмотря на то, что стабилизаторам расходов установлены одинаковые задания. Поэтому стабилизировать можно лишь один расход и не-

Рис. 1.51. Изменение вектора регулируемых переменных под действием управлений для статически неуправляемого объекта

зависимый от него в статическом режиме уровень в емкости.

Для того чтобы технологический процесс был статически управляем, нужно, чтобы число независимых управляющих воздействий было не меньше числа стабилизируемых переменных (т. е. если размерность вектора и окажется меньше размерности статически независимых составляющих вектора у, то некоторые составляющие у невозможно будет скомпенсировать изменением и).

Однако и в том случае, когда размерность и больше размерности у, объект может оказаться статически неуправляемым, если матрица К коэффициентов усиления, связывающих в статике векторы у к и, имеет неполный ранг.

В статике в линейном приближении векторы и я у связаны соотношением у = Ки, где К — матрица коэффициентов усиления передаточных функций W_u. Для объекта, астатического по некоторому каналу, в матрице К. коэффициент усиления полагают сколь угодно большим.

Матрица К имеет неполный ранг, если нельзя выделить ни одного определителя той же размерности, что и у, отличного от нуля. Геометрически это означает, что изменения вектора у, связанные с изменениями управлений, лежат в пространстве Y в некоторой плоскости, и только те возмущения, которые вызывают отклонения у в этой плоскости, могут быть скомпенсированы управляющими воздействиями.

Пример. Пусть связь между векторами у и и имеет форму

что соответствует равенствам

Изменения управляющих воздействий вызывают только такие изменения i/i и J/2, при которых Д(/₁/Ду₂=0,5. Таким образом, вектор у может в результате изменения и меняться вдоль прямой MN или прямых, параллельных ей. Если в результате действия возмущений значения у\ и уг оказались равными Ум и у2А (рис. 1.51), то изменением и нельзя возвратить вектор у в начало координат.

Если размерность у равна двум, а размерность и — трем, связь между у и и в статике имеет форму

Объект статически управляем, если хотя бы один из определителей

отличен от нуля. . -

Анализ статики объекта по каналам возмущений позволяет в ряде случаев уменьшить число регулируемых переменных. Связь между составляющими у и возмущениями z в статике имеет форму

где k_vj — коэффициенты усиления по каналам возмущения. Если выполнено неравенство

то возмущающие воздействия не вызывают статического отклонения y_v, большего, чем это допустимо. Динамические же отклонения y_v, как следует из передаточных функций (1.49),

Таблица 1.2. Формулы для приближенного выбора параметров регуляторов и оценки среднеквадратичной погрешности регулирования

Рис. 1.52. Зависимость произведения <в_ят от отношения Г/т и пример расчета:

(1.50), заведомо меньше Ay. Таким образом, нет необходимости в специальном регуляторе для стабилизации y_v.

После синтеза системы регулирования следует проверить, не приведут ли изменения управляющих воздействий к существенным отклонениям y_v в результате взаимосвязанности каналов регулирования.

Выбор параметров регуляторов и оценка качества регулирования. При выборе параметров передаточных функций типовых промышленных регуляторов:

пропорционального (П-) R(p) =—S_it

интегрального (И-) R(p) =—S₀/p,

пропорционально-интегрального (ПИ-) R(p)=—S°lp—Si,

пропорционально-интегрального с импульсом по производной

(ПИД-) /?(p)=-S₀/p-S,—Ssp широко используют приближенные формулы (см. раздел 1.2), основанные на методике Циглера — Никольса. Формулы, связывающие настройки регуляторов S₀, S_it S₂ с характеристиками объекта, собраны в табл. 1.2. В этой таблице для статического объекта через оо_я обозначена частота, на которой АФХ объекта пересекает отрицательную действительную полуось (имеет фазовый сдвиг, равный л). Она является корнем уравнения

(1.52)

и лежит в пределах

Удобно находить ©_я по кривой, изображенной на рис. 1.52.

В табл. 1.2 приведены верхние оценки а_у для среднеквадратичного отклонения регулируемой величины при возмущающем воздействии, имеющем дисперсию a²_z. Эти оценки получены следующим образом. Для замкнутой системы с ПИ- и ПИД-регуляторами, настройки которых выбраны по формулам табл. 1.2, амплитудно-фазовая характеристика приближенно запишется в виде

Известно, что при воздействии на систему случайного процесса со спектральной плотностью S_z(co) среднеквадратичная

ошибка выходной координаты у может быть подсчитана как

(1.53)

где А₃с — АЧХ замкнутой системы.

На этапе предварительного выбора структуры системы регулирования спектральная плотность s_z(a) неизвестна, но можно оценить ее дисперсию, связанную со спектральной плотностью, выражением

Для оценки Оу сверху воспользуемся тем, что при заданной o_z среднеквадратичное отклонение у максимально, когда вся энергия возмущающего сигнала сосредоточена на той частоте, на которой функция Л_зс(со) максимальна. Обозначим эту частоту ш_р (она близка к рабочей частоте замкнутой системы) и примем

Подставляя это выражение в формулу (1.53), получим а_у =

= O_zA_3c((i)_p).

Для П-регулятора модуль АФХ замкнутой системы достигает максимума на частотах, близких к нулю, и равен для статического объекта

а для астатического объекта

В системах с ПИ- и ПИД-регуляторами при выборе настроек по табл. 1.2 частота со„ оказывается приблизительно равной (Sok/Ty'²; тогда

Эти величины и использованы для получения оценки среднеквадратичной погрешности.

Если возмущающих воздействий несколько, оценку для а_у можно подсчитать по тем же формулам, подставив

(1.54)

Здесь о^пр_г/ — среднеквадратичные значения возмущений, приведенные ко входу предполагаемого канала регулирования.

Приведение осуществляется по формуле

(1.55)

в которой W_Bj и W_p — частотные характеристики объекта соответственно по каналам возмущения и регулирования. Для статического объекта с передаточной функцией №_Ст(р) =&/(Гр+ + \)е~Р^х

и формула (1.55) примет вид:

(1.56)

где k_B, k_p и Г_в, Г_р — коэффициенты усиления и постоянные времени по каналам возмущения и регулирования.

Оценка возможностей использования одноконтурных АСР.

Для выбора локальных контуров регулирования удобно результаты расчетов свести в таблицу, характеризующую возможности использования тех или иных каналов регулирования. Для каждого из управляющих воздействий u_v и регулируемых переменных у, при тех или иных типовых законах регулирования в таблицу вносят отношение а_{; v} рассчитанной оценки а_у/ к допустимому отклонению. Если это отношение оказывается больше единицы, или если между управлением и_у и переменной у\ нет связи, ставят прочерк. Таким образом, если прочерки стоят в какой-либо строке, это значит, что данное управляющее воздействие неприменимо. Если же прочерки стоят во всех клетках некоторого столбца, это значит, что данный параметр нельзя стабилизировать с требуемой точностью с помощью одноконтурных АСР. Такие строки и столбцы на данном этапе исключаем из рассмотрения.

Наиболее простой закон регулирования — пропорциональный, поэтому в первую очередь проверяем возможность использования П-регулятора. Показателем качества регулирования в этом случае служит наибольшее из двух чисел — a/_v (отношение среднеквадратичной ошибки к максимальному допустимому ее значению) или p_;v—отношение статической ошибки регулирования

(1.57)

к допустимому отклонению Дг//.

Таблица 1.& Показатели качества регулирования в одноконтурных АСР с П-регулятором

При подсчете статической ошибки регулирования значения каждого из возмущений Аг,- приводят ко входу канала регулирования из условия

(1.58)

и в формулу (1.57) подставляют наибольшее приведенное статическое возмущение. Такой подход правомерен, потому что вероятность статического отклонения одновременно нескольких возмущающих воздействий от номинальных значений на предельную величину очень мала.

При выборе контуров регулирования каждой из регулируемых переменных у,- нужно сопоставить одно из управляющих воздействий «_v. При этом необходимо учесть, что одно и то же управление нельзя использовать для регулирования двух или более величин. Критерием правильности выбора контуров регулирования может служить наибольшее значение показателя качества для выделенных контуров. При оптимальном выборе это значение должно быть возможно меньше.

Рассмотрим пример выбора одноконтурной АСР с П-регу-лятором (табл. 1.3). В отличие от показателей качества отдельных контуров регулирования введем показатель качества АСР процесса:

Требуется так выбрать управления щ для каждой из переменных у,-, чтобы, во-первых, значение П оказалось минимальным и, во-вторых, каждое «управление было использовано лишь для одной регулируемой величины.

Поставленная задача относится к так называемым задачам о назначениях, для решения которых при большой размерности у и и имеется целый ряд алгоритмов, ориентированных на использование ЦВМ. Однако при небольшой размерности этих векторов приемлемое решение можно найти с использованием следующей процедуры.

1-й шаг. Выбирают начальное приближение искомого решения. Для этого временно отбрасывают второе из приведенных

требований и для каждого у,- находят управление, обеспечивающее минимальное значение показателя качества одноконтурной АСР с регулятором данного типа (в табл. 1.3 соответствующие числа отмечены звездочкой). Максимальное из отмеченных значений П* (в табл. 1.3 оно равно 0,4 и соответствует контуру г/₄~ иг) заведомо не превосходит П_тщ. Однако может оказаться, что одно и то же управление сопоставлено нескольким регулируемым переменным (в табл. 1.3 оказалось, что и& используется для регулирования у₂ и г/₅). Если такой ситуации не возникло, найденное решение удовлетворяет условиям задачи, и П* = — llmin-

2-й шаг. Для регулируемых переменных, которым оказалось сопоставлено одно управление, ищут подходящее среди «свободных» управлений, т. е. управление, которое на первом шаге не сопоставлено ни одной из переменных г/,- и для которого показатель качества минимален. В рассматриваемом примере для г/₂ и г/5 находят «свободное» управление и₇, которое при регулировании г/г может обеспечить показатель качества 0,4. Так как это значение не превосходит П*, задача решена, ибо показатель качества системы не ухудшился, а все ограничения выполнены.

Таким образом, структура системы определяется соответствиями г/2 — «7; г/з~«ь t/₄ — «2; г/5~«₈, а Я_т1п = 0,4.

Прочерк в первом столбце табл. 1.3 говорит о том, что параметр i/i нельзя регулировать при использовании одноконтурной системы с П-регулятором. Для всех подобных переменных на следующем этапе составляют таблицу показателей качества при использовании ПИ-регулятора и аналогичным образом выбирают контуры регулирования. Затем, если необходимо, выбирают контуры регулирования с ПИД-регуляторами. Если в некоторых столбцах таблицы стоят прочерки по всем управлениям для всех типов регуляторов, значит, необходимо использовать дополнительные средства улучшения качества регулирования. Предварительный выбор схемных методов улучшения качества регулирования. Среди методов повышения качества регулирования за счет усложнения структуры систем регулирования наиболее распространены следующие:

1) введение импульса по возмущению; 2) введение динамической компенсации в системах взаимосвязанного регулирования; 3) использование каскадных АСР; 4) введение в АСР импульса по значению промежуточной координаты.

Подробно каждый из этих способов и выбор параметров корректирующих устройств изложены в разделе 1.2. Здесь мы остановимся только на возможностях предварительной оценки полезности использования схемных методов повышения качества при выборе структуры системы.

Введение в систему регулирования импульса по возмущению целесообразно в том случае, если показатель качества а при выборе любого из типовых законов регулирования для данного

параметра оказался больше единицы, причем в формуле (1.54) для расчета среднеквадратичной величины приведенного возмущения доминируют одно или два возмущающих воздействия, которые доступны прямому или косвенному измерению. Такое введение полезно и тогда, когда одно из доступных измерению возмущений имеет значительное статическое отклонение Аг. При правильном выборе характеристик динамического компенсатора (см. разд. 1.2) их влияние существенно уменьшается, и соответствующие слагаемые в уравнении (1.54) можно исключить. Показатель качества регулирования при этом уменьшится (если он станет меньше единицы, соответствующее значение можно подставить в таблицу и использовать при дальнейшем анализе).

В системах с взаимосвязанными параметрами регулирующие воздействия влияют не только на «собственную», но и на другие регулируемые переменные, являясь для них дополнительными возмущениями, которые следует учитывать при расчете показателей качества регулирования а и р. Если вклад этих возмущений в среднеквадратичную ошибку значителен и показатель качества регулирования больше единицы, нужно ввести динамические компенсаторы, т. е. перейти к системе автономного регулирования.

- Если после компенсации влияния возмущений для регулирования некоторых параметров нельзя использовать одноконтурную систему (т. е. соответствующие таблицы остались незаполненными), целесообразно оценить возможности каскадной АСР (рис. 1.53). В этой системе (см. разд. 1.2.2) вспомогательный регулятор поддерживает на заданном уровне промежуточный параметр г/„_ь а основной регулятор меняет задание вспомогательному так, чтобы стабилизировать регулируемую величину у_ч.

При использовании каскадной АСР возмущающие воздействия z, влияющие на у ₇ через изменение у_у гасятся во внутреннем контуре. Требования к статической ошибке поддержания y_Ti обычно невысоки, и во вспомогательном контуре может быть использован П-регулятор с параметром настройки 5ц, найденным по приближенным формулам (табл. 1.2) для объекта с передаточной функцией Wi(p). С помощью той же табли-

Рис. 1.53. Структура каскадной АСР

Рис. 1.54. Структура АСР с импульсом из промежуточной точки

Рис. 1.55. Схема колонны ректификации

цы можно оценить о_у\ — среднеквадратичное отклонение промежуточной координаты.

Для вычисления среднеквад ратичного отклонения основной регулируемой переменной сле дует перейти к эквивалентной системе, в которой возмущающие воздействия z заменены возму щением j/_vi, влияющим на y_v через передаточную функцию W₂(p) и имеющим дисперсию о²_у\. Передаточная . функция эк вивалентного объекта W³ равна произведению передаточной

функции системы регулирования % 1 на W₂. Передаточная функция вспомогательного контура регулирования, содержащего П-регулятор, равна (см. табл. 1.2)

где через 5ц обозначен параметр настройки вспомогательного регулятора.

Аппроксимируя передаточную функцию эквивалентного объекта W_B(p)W2(p) апериодическим или интегрирующим звеном с запаздыванием, оценивают о_у? для одноконтурной системы (по формулам табл. 1.2) с тем или иным типом основного регулятора и рассчитывают соответствующие значения показателя качества.

Для схемы с отбором импульса из промежуточной точки (рис. 1.54) параметры динамической связи, имеющей обычно вид реального дифференцирующего звена

стремятся выбрать так, чтобы эквивалентный объект, выходом которого является сумма у\' + у, в статическом режиме вел себя как объект с передаточной функцией Wi(p)W₂{p), а при высоких частотах был близок к объекту с передаточной функцией Wi{p)kclT_c- Если W{(p) и W₂{p) аппроксимированы апериодическими звеньями с запаздыванием, то передаточная функция эквивалентного объекта приближенно равна

По ней и выбирают параметры регулятора (с использованием формул табл. 1.2) и рассчитывают а_у и соответствующее значение а.

Таблица 1.4. Предварительные сведения о динамике регулируемого объекта

.Примечание. Т, т —в мин.; у— ,в мольных долях; и_х — в кмоль/мин; w₂—в кг/мин;; г — в кг/мин.

Пример. Проиллюстрируем последовательность применения изложенной методики на примере выбора системы регулирования для колонны ректификации смеси метанол — вода [43.] Схема колонны показана на рис. 1.55. Регулируемыми величинами являются мольные концентрации метанола в дистилляте и кубовой жидкости i/i и 1/2, а также уровни жидкости в кубе и в дефлегматоре. Контуры регулирования уровней можно рассматривать в первом приближении независимо от концентраций. Будем полагать [43], что регулирование уровня в дефлегматоре осуществляется изменением расхода верхнего продукта, а в кубе — нижнего. Далее будем рассматривать, только регулирование состава. Управляющими воздействиями являются поток пара на входе в кипятильник м₂ и поток флегмы, направляющийся в колонну «ь возмущением — поток разделяемой смеси.

Характеристики динамики колонны и требования к качеству регулирования можно свести в таблицу (табл. 1.4).

Определитель матрицы коэффициентов усиления

т. е. не равен нулю, и следовательно, объект статически управляем.

Максимальные отклонения У\ и у% в статическом режиме при отсутствии регуляторов равны

Ау₁ = 3,8-0,16 = 0,61>0,15; Ду₂ = 0,16-4,9 == 0,78 > 0,16.

Таким образом, установка регуляторов необходима.

Расчет настроек регуляторов по приближенным формулам табл. 1.2 дает следующие значения:

Для приведения возмущающих воздействий ко входу каждого из каналов регулирования нужно учесть, что возмущение, приведенное к выходу у_и складывается из влияния возмущения г и воздействия второго контура регулирования по перекрестному каналу; аналогично — для возмущения контура регулирования у₂. Поэтому, строго говоря, нужно решить совместно систему уравнений

относительно а,,, и а^₂. В этих уравнениях а²_г/ — эквивалентные дисперсии возмущений, приведенных к выходу соответствующего канала регулирования. Однако при первом просчете можно упростить задачу, заменив в уравнениях для 0₂/ дисперсии а²_у\ и а²_у2 их максимально допустимыми значениями. Расчет при таком допущении приводит к следующим значениям оУ^р: а_г"-^р = = 0,16 и а_г^пр=0,13 при выборе и, для регулирования у\ и и₂— для регулирования у₂; oV^p=0,12, ст_г^пр=0,34 при выборе щ для регулирования у₂ и и₂—для регулирования у_х (первыми указаны приведенные ко входу канала регулирования у\ среднеквадратичные значения возмущений).

Подсчитав оценки качества регулирования для П-регулятора, сведем их в таблицу вида

Из расчетов следует, что концентрацию кубового остатка </₂ нельзя ре-тулировать с использованием П-регулятора ни по одному из каналов. При использовании для регулирования у% ПИ-регулятора по каналу и_х получим а>1, а по каналу «2—а=0,78. Таким образом, простейшей схемой регулирования колонны разделения смеси метанол — вода является схема с использованием П-регулятора (меняющего расход флегмы для поддержания концентрации дистиллята), ПИ-регулятора (меняющего расход пара в куб для поддержания концентрации в нем). При повышении требований к качеству регулирования эту схему придется усложнить.