ходит из-за стабилизирующих свойств самого трехстепенного гироскопа, рассмотренных раньше.

Таким образом в первые мгновения после появления возмущающего момента Mz отклонения платформы в направлении действия момента не происходит. Это исключительной важности явление имеет место благодаря мгновенной реакции гироскопа, т.е. благодаря его способности мгновенно генерировать гироскопический момент, парирующий момент внешних сил. В этом случае гироскоп проявляет свои силовые свойства, что и послужило основанием для названия такого прибора силовым гиростабилизатором.

Итак, в первый момент времени гироскоп уравновешивает момент внешних сил, но сам при этом прецессирует, увеличивая при этом угол β. При некотором значении β вступает в работу двигатель стабилизации и освобождает гироскоп от силовых функций.

В рассматриваемой схеме платформа П не только стабилизируется относительно оси 0Z0 , но и выставляется в плоскость местного горизонта. Это обеспечивается следующим образом. При отклонении платформы П от горизонтального положения происходит и одновременно и уход плоскости наружной рамки от вертикального положения. Этот факт фиксируется маятниковым устройством М, который вырабатывает сигнал U3 , пропорциональный углу негоризонтальности платформы. Этот сигнал поступает на моментный датчик МД, который прикладывает к гироузлу момент по оси 0Yр. Этот момент не может вызвать прецессию вокруг оси 0Zн из-за большого момента сил сопротивления по оси гиростабилизатора, обусловленных редуктором. В результате со стороны редуктора через наружную рамку действует момент сил реакции, являющийся моментом внешних сил по отношению к гироузлу. Этот момент действует по оси 0Zн и заставляет гироскоп прецессировать вокруг оси 0Yр, т.е. вокруг оси приложения момента моментным датчиком МД. Теперь, как и раньше, появляется U1; стабилизирующий двигатель развивает момент по оси 0Zн, который действует до тех пор, пока Н не вернется в исходное положение. Последнее случится, когда платформа П вернется в плоскость местного горизонта.

4.2. Одноосный индикаторный гиростабилизатор

Схема такого стабилизатора представлена на рис.43.

Здесь трехстепенной гироскоп 1 смонтирован на платформе П, установленной на основании 2. Преобразователь угла ДУ измеряет угловые рассогласования главной оси гироскопа 0Xр и оси платформы 0Xп, т.е. вырабатывает сигнал U1=K(αг - αп). Сигнал U1 усиливается усилителем У

94

до значения U2=KуK(αг - αп) и подается на двигатель. Последний прикладывает момент к платформе по оси Zn относительно основания стремясь обнулить U1, а, следовательно, и разность угловых положений осей 0Xг и

0Xп.

Очевидно, что в установившемся режиме:

можно сделать очень малым соответствующим выбором KΣ . В этой схеме KΣ можно сделать большим, нежели в предыдущей приблизительно на порядок.

Рассмотренный контур стабилизации платформы неустойчив. Дело в том, что он состоит из “электрической пружины” – ДУ-У-Дв и не содер-

95