3.3. Задание на самостоятельную работу
3.3.1. Исходная динамическая система
Дана динамическая система, структурная схема которой представленная на рисунке 15.
где x, y–вход и выход системы; Wi – передаточные функции звеньев; - ошибка регулирования;N– нелинейное звено.
Исходные параметры системы для различных вариантов заданы в таблице 1.
3.3.2. Требования к работе
3.3.2.1. Создание модели
Создать модель следящей системы с использованием аппарата SIMULINK.
3.3.2.2. Исследование системы
Провести исследование системы.
При этом:
- оценить качество переходных процессов при задании на вход единичного скачкадля заданных параметров системы (величина перерегулирования, время переходного процесса); в случае неудовлетворительного качества переходных процессов подобрать параметры корректирующего фильтраW2(s)(коэффициент усиления, постоянные времени фильтра), а также параметры нелинейного звенаN (при необходимости);
- для выбранного фильтра W2(s)и нелинейного звенаN выполнить исследование системы при задании на вход контура слежениясинусоидальногосигнала; дляразличных частотиз заданного диапазона оценить:
- запаздывание выходного сигнала относительно входного;
- степень усиления (ослабления) системой входного сигнала.
3.3.2.3. Отчетность
- Результаты исследований сохранять в личной папке в соответствующем M-файле.
- По работе оформить отчет в виде Пояснительной запискив текстовом процессореMSWord:
- на электронном носителе;
- на бумажном носителе.
Таблица 1 Исходные параметры системы
|
№ варианта |
W1 = K1 exp(-s ) |
W2 = K2(T1+1)/(T2+1) |
W3 |
Нелинейность N |
W4 | ||||
|
K1 |
, c |
K2 |
T1, c |
T2, c |
|
тип |
пиктограмма |
| |
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
|
|
1 |
10 |
0.10 |
1 |
0.2 |
0.02 |
W3 = 1/(T32s2 + 2 T3s + 1); T3 = 0.005 c, = 0.1 |
Ограничитель |
|
W4 = 1/s |
|
2 |
5 |
0.15 |
2 |
0.3 |
0.03 |
Зона нечувствительности |
| ||
|
3 |
4 |
0.20 |
3 |
0.4 |
0.04 |
Реле |
| ||
|
4 |
5 |
0.25 |
2 |
0.5 |
0.05 |
Квантователь |
| ||
|
5 |
10 |
0.30 |
1 |
0.6 |
0.06 |
Сухое и вязкое трение |
| ||
|
6 |
3 |
0.10 |
3 |
0.7 |
0.07 |
Люфт |
| ||
|
7 |
2.5 |
0.15 |
4 |
0.8 |
0.08 |
Ограничитель |
| ||
|
8 |
2 |
0.20 |
5 |
0.9 |
0.09 |
Зона нечувствительности |
| ||
|
9 |
5 |
0.25 |
2 |
1.0 |
0.10 |
Реле |
| ||
|
10 |
4 |
0.30 |
3 |
0.2 |
0.010 |
Квантователь |
| ||
|
11 |
10 |
0.10 |
1 |
0.3 |
0.015 |
Сухое и вязкое трение |
| ||
|
12 |
2.5 |
0.15 |
4 |
0.4 |
0.020 |
Люфт |
| ||
|
13 |
10 |
0.20 |
1 |
0.5 |
0.025 |
Ограничитель |
| ||
|
14 |
5 |
0.25 |
2 |
0.6 |
0.030 |
Зона нечувствительности |
| ||
|
15 |
4 |
0.30 |
3 |
0.7 |
0.035 |
Реле |
| ||
|
16 |
5 |
0.10 |
2 |
0.8 |
0.040 |
Квантователь |
| ||
|
17 |
10 |
0.15 |
1 |
0.9 |
0.045 |
Сухое и вязкое трение |
| ||
|
18 |
3 |
0.20 |
3 |
1.0 |
0.050 |
Люфт |
| ||
|
19 |
3 |
0.25 |
4 |
0.10 |
0.010 |
Ограничитель |
| ||
|
20 |
5 |
0.30 |
2 |
0.10 |
0.005 |
Зона нечувствительности |
| ||
