Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Теория автоматического управления. Учебно-методическое пособие.pdf
M
Указанные методы, за исключением построения процесса регулирования, базируются на расчетной Z-структурной схеме, к которой
переходят от исходной структурной схемы. Эта схема имеет вид:
Рис. 47. Расчетная Z-структурная схема:
W/(z) = (1-z-1)Z{R(p)}, R(p) = W(p)/p.
Внимание! Расчетная Z-структурная схема не воспроизводится
на экране в процессе работы программы.
Программа последовательно определяет передаточную функцию W
/
(z), передаточную функцию разомкнутой системы:
() () ()
zDzWz
и характеристическое уравнение замкнутой системы:
1()()0Dz W z
.
Задание в виде таблицы ординат переходной функции объекта
(кривой разгона) каждый студент получает от преподавателя.
1.
По данным табл. 15 строится кривая разгона.
2.
Проводится касательная к точке перегиба и определяются ко-
эффициент усиления объекта по каналу регулирования К, постоянная
времени объекта регулирования Т
и времени запаздывания τ.
1
Таблица 15
Исходные данные
Вре
п/
мя
п
t,с
1 0,0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
2 0,5 0,055 0,050 0,055 0,070 0,055 0,050 0,147
3 1,0 0,155 0,145 0,150 0,185 0,150 0,135 0,323
4 1,5 0,270 0,255 0,265 0,310 0,265 0,245 0,484
5 2,0 0,385 0,365 0,380 0,430 0,380 0,355 0,620
6 2,5 0,500 0,470 0,480 0,535 0,480 0,460 0,725
7 3,0 0,596 0,565 0,575 0,625 0,575 0,555 0,805
8 3,5 0,680 0,645 0,655 0,700 0,655 0,640 0,863
9 4,0 0,755 0,745 0,720 0,760 0,720 0,710 0,905
10 4,5 0,810 0,775 0,775 0,810 0,775 0,770 0,935
11 5,0 0,860 0,820 0,820 0,850 0,820 0,820 0,955
Варианты заданий и ординаты кривой разгона №
1 2 3 4 5 6 7
121
Продолжение таблицы
12 5,5 0,895 0,860 0,860 0,885 0,860 0,860 0,970
13 6,0 0,925 0,890 0,885 0,910 0,885 0,895 0,979
14 6,5 0,945 0,915 0,910 0,930 0,910 0,920 0,987
15 7,0 0,965 0,935 0,930 0,945 0,930 0,940 0,992
16 7,5 0,975 0,950 0,945 0,955 0,945 0,955 0,995
17 8,0 0,985 0,960 0,955 0,965 0,955 0,965 0,997
18 8,5 0,990 0,970 0,965 0,975 0,965 0,975 0,998
19 9,0 0,995 0,980 0,975 0,980 0,975 0,985 0,999
20 9,5 0,997 0,985 0,980 0,985 0,980 0,990 1,000
21 10,0 1,000 0,985 0,985 0,990 0,985 0,992
22 10,5 0,990 0,990 0,995 0,990 0,995
23 11,0 0,995 0,992 0,998 1,000 1,000
24 11,5 0,998 0,993 0,999
25 12,0 1,000 0,995 1,000
26 12,5 0,996
27 13,0 0,997
28 13,5 1,000
29 0,0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
30 1,0 0,065 0,143 0,138 0,139 0,165 0,113 0,160
31 2,0 0,175 0,314 0,306 0,300 0,544 0,403 0,343
32 3,0 0,295 0,474 0,465 0,452 0,785 0,640 0,508
33 4,0 0,415 0,608 0,598 0,582 0,906 0,796 0,642
34 5,0 0,525 0,714 0,705 0,687 0,960 0,888 0,745
35 6,0 0,615 0,794 0,786 0,769 0,984 0,940 0,820
36 7,0 0,695 0,854 0,847 0,831 0,993 0,968 0,875
37 8,0 0,760 0,897 0,893 0,878 0,997 0,983 0,914
38 9,0 0,815 0,928 0,924 0,913 0,998 0,991 0,941
39 10,0 0,855 0,950 0,948 0,938 0,999 0,995 0,959
40 11,0 0,890 0,966 0,963 0,956 1,000 0,997 0,972
41 12,0 0,915 0,976 0,975 0,969 0,998 0,981
42 13,0 0,940 0,984 0,983 0,978 0,999 0,987
43 14,0 0,955 0,989 0,989 0,985 1,000 0,991
44 15,0 0,970 0,992 0,993 0,989 0,994
45 16,0 0,985 0,995 0,996 0,993 0,996
46 17,0 0,990 0,997 0,997 0,996 0,997
47 18,0 0,995 0,998 0,998 0,997 0,998
48 19,0 1,000 0,999 0,999 0,998 0,999
49 20,0 1,000 1,000 0,999 1,000
50 21,0 1,000
122
Рассчитывается такт квантования Т с помощью формулы:
3.
T ≈ 0,1· Т
Определяются параметры регулятора по формулам (206,
4.
207) лабораторной работы 13.
С помощью команды «Формирование элементов схемы»
5.
ГЛАВНОГО МЕНЮ программы IMPULS задают передаточную
функцию W(p), D(z) и такт квантования Т.
Правильность ввода проверяется с помощью команды
6.
ГЛАВНОГО МЕНЮ «Просмотр выбранных вариантов». Если при
просмотре обнаруживается ошибка, то необходимо вновь обратиться
к команде «Формирование элементов схемы» и исправить ее.
Выбрать команду ГЛАВНОГО МЕНЮ «Исследование ли-
7.
нейной системы».
Эта команда вызывает на экран меню второго уровня:
ИССЛЕДОВАНИЕ
Годограф
Найквист
Найквист-2
Раус
В главное меню
7.1. Выбрать команду «Годограф».
Построение фрагмента корневого годографа Z-характеристического уравнения по данному параметру (им может быть,
в частности, период квантования системы) производится следую-
щим образом. Программа последовательно вычисляет корни характеристического уравнения для всего набора значений параметра (не более десяти значений), затем изображает их в форме круж-
ков на комплексной пл
оскости с координатами Im Z и Re Z. На
этой плоскости для удобства исследования рисуется единичная
окружность с центром в начале координат.
7.2. Выбрать команду «Найквист».
АФХ (кривая Найквиста) строится на комплексной полуплоскости с осями Im M(z) и Re M(z). Для ее построения переменная z
изменяется по верхней полуплоскости единичного круга:
где 0 <
ω < π/Т.
Z = e
jωT
= cos(ωT)+jsin(ωT),
.
1
123
В программе предусмотрена возможность, наряду с описанным выше точным методом построения АФХ, использования приближенного метода. Этот приближенный метод, назовем его
Найквист-2, основан на представлении Z-преобразования передаточной функции R(p) в форме бесконечного ряда:
ZRp Rp jk
12
() ,
TT
где целочисленная переменная k изменяется от минус до плюс
бесконечности. Учитывая, что z = e
периодической функцией от р с периодом j2π/T, выражение для
АФХ можно записать в виде:
() ()
Mj Dz Rj jk
Отрезок ряда задается целым положительным числом N. Программа для каждого фиксированного значения ω вычисляет величину М(jω), суммируя 2N+1 слагаемых. Переменная k (индекс
суммирования) пробегает значения от –N до +N, включая нулевое.
7.3. Выбрать команду «Раус».
Программа предусматривает построение квадратной таблицы
с двумя входами: по вертикали – варианты выбора параметра А, по
горизонтали – выбора параметра В. На пересечении – количество
стойчивых корней характеристического многочлена, вычис-
неу
ляемое по критерию Рауса.
По результатам расчета п. 7.1, п. 7.2, п. 7.3 выводят на экран
дисплея и распечатывает на принтере таблицу корней, полученную
при исследовании линейной системы с помощью:
− построения фрагмента корневого годографа;
− критерия Найквиста;
− критерия Рауса.
Содержание отчета
Отчет о выполнении лабораторной работы должен содержать:
исходные данные в виде таблицы ординат кривой разгона;
1)
график исходной кривой разгона, на котором производится
2)
аппроксимация и определение параметров К, Т
результаты расчета такта квантования Т;
3)
структурную схему импульсной САУ;
4)
1
k
pT
и, следовательно, z является
N
1
z
T
kN
и τ;
1
2
.
T
124
расчетную Z-структурную схему, по которой определяют
5)
передаточную функцию разомкнутой системы и характеристическое уравнение замкнутой системы;
результаты исследования линейной системы;
6)
график переходного процесса;
7)
8)
анализ полученных результатов.
Контрольные вопросы
1. Какие системы автоматического управления называются
импульсными?
Что такое идеальный импульсный элемент?
2.
Как определяется передаточная функция импульсной сис-
3.
темы и каковы ее особенности?
Сформируйте необходимое и достаточное условия устой-
4.
чивости импульсной САУ.
В чем заключаются алгебраические критерии устойчивости
5.
импульсных систем?
6. Сформулируйте частотные критерии устойчивости им-
пульсных систем.
16. ИССЛЕДОВАНИЕ ИМПУЛЬСНОЙ (ЦИФРОВОЙ) САУ
ДВУХСВЯЗНЫМ ОБЪЕКТОМ
Цель работы: изучение особенностей цифровой двухсвязной
определение показателей качества процессов автоматиче-
САУ,
ского регулирования двухсвязной системы управления и сравнение этих показателей с качеством процессов регулирования несвязанной системы.
Теоретическая часть
Многие химико-технологические процессы являются много-
связными объектами, для управления которыми необходимы циф-
ровые системы связанного регулирования и, следовательно, необходимо знать основы их проектирования.
125
0
xp1(k)
xp2(k)
T
0
T
Wэк(p)Wp2(z)
0
T
xзд1(k)
Дискретный регулятор Объект
0
T
xзд2(k)
xp1(t)
x
p2(t)
Wв1(p)Wэк(p)Wp1(z)
Wв2(p)
K11
K12
K21
K22
Wм1(p)
Wм2(p)
x1(t)
2(t)
x
Рис. 48. Структурная схема дискретной зависимой системы регулирования:
(z), Wp2(z) – передаточные функции автоматических регуляторов;
W
p1
(p), Wв2(p), Wн1(p), Wн2(p) – передаточные функции объекта; К11,
W
в1
К
– коэффициенты усиления объекта по основным каналам;
22
К12, K21 – коэффициенты усиления объекта по перекрестным каналам
Известны два подхода к регулированию многосвязных объектов:
зависимое регулирование выходных координат объекта
1)
с помощью одноконтурных АСР;
связанное регулирование, когда кроме основных каналов
2)
регулирования используются дополнительные статические или
динамические устройства между каналами регулирования, которые позволяют скомпенсировать перекрестные связи объекта.
Каждый из этих подходов имеет свои достоинства и недостат-
ки, а также свою область применения.
Рассмотрим вначале особенности проектирования дискретной
системы зависимого регулирования. Применительно к двумерному
объекту структурная схема дискретной зави
симой системы регулирования показана на рисунке 2. Регулируемые величины – выходные сигналы объекта Х
выходные сигналы регулятора X
и X2, а управляющие воздействия –
1
и Xp2.
p1
126
X
X
X
x
x
зд1
Wp1(z)
x
p1
W11(z)
W12(z)
W21(z)
x
зд2
Wp2(z) W22(z)
x
p2
1
x
2
Рис. 49. Двумерная зависимая система регулирования
с дискретной моделью связанного объекта:
(z), W22(z) – дискретные передаточные функции по основным каналам
W
11
объекта регулирования; W
(z) – дискретные передаточные функции по перекрестным каналам
W
21
12
(z),
объекта регулирования
Анализ зависимой системы регулирования рассмотрим в об-
щем случае для несимметричного двумерного объекта
() ()
()
Wp
Wp Wp
11 21
() ()
Wp Wp
12 22
, (211)
Предполагая, что квантование сигналов в системе, показанной
на рисунке 2, происходит синхронно и с одинаковым тактом квантования Т
, дискретную модель двумерного объекта можно опи-
0
сать следующим матричным уравнением:
() () ()
zWzXz (212)
p
или
()
() () ()
Xz W zW z
11121
() () () ()
zWzWzXz
21222 2
z
1
p
,
(213)
p
где дискретные передаточные функции основных и перекрестных
каналов объекта равны:
127
()
Xz
() ( ) ( ),
Wz ZW pW p
11 11
() () (),
Wz ZWpW p
22 22
() ( ) ( ),
Wz ZWpWp
12 12
() ( ) ( ),
Wz ZW pW p
21 21
1
()
Xz
1
p
()
Xz
2
Xz
p
2
()
Xz
2
Xz
p
1
()
Xz
1
Xz
2
p
эк
()
()
()
эк
эк
эк
где Wэк(р) – передаточная функция экстраполятора нулевого порядка.
Структурная схема двумерной зависимой системы регулирования с дискретной моделью объекта изображена на рис. 49. Такую систему можно преобразовать в эквивалентную систему двух
одноконтурных АСР, как показано на рис. 50. Каждая из одноконтурных АСР состоит из регулятора W
(z) (i = 1, 2).
та W
эi
x
x
зд1
Wp1(z)
p1
(z) и эквивалентного объек-
pi
W11(z)
(214)
x
1
W21(z)
W12(z)
Wэ1(z)
x
x
зд2
Wp2(z)
p2
W21(z)
Wэ2(z)
Wp2(z)
W22(z)
W22(z)
Wp1(z)
W11(z)
W12(z)
x
2
Pиc. 50. Преобразование двумерной зависимой системы
регулирования к эквивалентным одноконтурным АСР
128
X
X
В соответствии со структурными схемами, показанными на рис.
50, дискретные передаточные функции эквивалентных объектов для
первого и второго регулятора можно записать в следующем виде:
()
Wz
2
() () () (),
Wz Wz Wz Wz
11112 21
э
() () () ().
Wz Wz Wz Wz
22221 12
э
1()()
Таким образом, каждый эквивалентный объект состоит из основного канала объекта и присоединенной структуры, включающей перекрестные каналы объекта и замкнутый контур регулирования другого основного канала объекта.
()
Wz
Обозначим через
(i=1, 2) дискретные передаточные
i
функции замкнутых контуров регулирования при отсутствии перекрестных связей объекта:
()
Xz
() ,
Wz
1
() .
Wz
2
1
() 1 () ()
zWzWz
1111
зд p
()
Xz
2
() 1 () ()
zWzWz
2222
зд p
Тогда выражения (215) и (216) можно записать в следующем
виде:
() ()[1 () ()],
Wz Wz K zWz
111 2
эсв
() ()[1 () ()],
Wz Wz KzWz
где K
(z) – в общем случае динамическое звено, учитывающее вза-
св
222 1
эсв
имное влияние контуров регулирования:
WzWz
() .
Kz
св
12 21
WzW z
11 22
Проектирование двумерного регулятора, таким образом, зависит от конкретного значения статического коэффициента связи К
Если К
0, то, как видно из выражений (219) и (220), объект
св
можно рассматривать как односвязный, и одноконтурные дискретные АСР можно проектировать по передаточным функциям объекта W
(р) = X1(p) /Xp1(p) и W22(р) = X2(p) /Xp2(p).
11
Если K
> 1, то необходимо поменять местами прямые и пе-
св
рекрестные каналы регулирования.
p
WzW z
22 2
1()()
WzW z
11 1
() ()
WzW z
11 1
() ()
WzW z
22 2
() ()
() ()
p
()
Wz
1
p
p
p
(217)
p
(218)
(219)
(220)
(221)
(215)
(216)
св
.
129
При 0 < К
вать по дискретным передаточным функциям эквивалентных объектов (219) и (220).
Рассмотрим для примера гипотетический случай, когда инерционность прямых и перекрестных каналов объекта приблизительно одинакова:
В этом случае, как следует из выражений (214) и (221),
Тогда для эквивалентных объектов, при условии что W
(z) = = Wp(z), получаем в соответствии с (219) и (220) одинако-
W
p2
вые дискретные передаточные функции:
( ) ( )
Wz Wz
Дискретная передаточная функция замкнутой системы, состоящей из регулятора W
Подставляя в это выражение значение W
(222), получаем:
Отсюда можем записать характеристическое уравнение зависимой замкнутой системы регулирования
Для несвязанного объекта:
с регулятором Wх
нутой системы будет:
а характеристическое уравнение независимой АСР имеет вид:
< 1 одноконтурные АСР необходимо рассчиты-
св
W
(p) = W12(p) = W21(р) = W22(p) = W(p).
11
W
(z) = W12(z) = W21(z) = W22(z) = W(z),
11
() () ()
WzWz Wz
Kz
св
Wz W z
12
ээ
() () 1 .
э
p
12 21
() 1.
WzW z
() ()
11 22
() ()
WzWz
1()()1()()
p
WzWz WzWz
pp
(z) и эквивалентного объекта Wэ(z), равна
WzW z
э p
() .
Wz
АСР
() .
Wz
АСР
1()()
WzW z
() ()
Wz W z
1 2 () ()
Wz W z
1 – 2W(z)·W
W
(p) = W22(p) = W(p);
11
W
(p) = W21(p) = 0
12
(z) дискретная передаточная функция замк-
p
() ()
*
Wz
АСР
1–W(z)·Wх
Wz W z
() ,
1() ()
Wz W z
p
э
э
Wz
()
() ()
э p
p
p
(z) = 0. (225)
p
*
p
*
p
()
Wz
(223)
(z) из выражения
э
(224)
(z) = 0. (226)
(z) =
p1
(222)
130