- •Введение
- •Электрические микромашины
- •Введение
- •Лекция 1
- •Раздел 1. Электрические микромашины общепромышленного примения
- •I. Основы теории однофазных и несимметричных двухфазных микромашин переменного тока
- •§ 1.1. Намагничивающие силы и магнитные поля однофазных микромашин
- •§ 1.2. Намагничивающие силы и магнитные поля несимметричных двухфазных микромашин
- •Лекция 2 § 1.3. Частота вращения эллиптического поля
- •§ 1.4. Получение кругового вращающегося магнитного поля в несимметричных двухфазных микромашинах
- •§ 1.5. Пусковые моменты несимметричных двухфазных микромашин
- •§ 1.6. Метод симметричных составляющих применительно к несимметричным двухфазным микромашинам.
- •Лекция 3 § 1.7. Схемы замещения несимметричных двухфазных микромашин
- •Лекция 4 § 1.8. Уравнения токов
- •§ 1.9. Электромагнитная мощность. Вращающий момент несимметричного двухфазного микродвигателя
- •§ 1.10. Энергетическая диаграмма. Потери мощности
- •Лекция 5 2. Асинхронные микродвигатели
- •§ 2.1. Общие сведения
- •§ 2.2. Принцип действия и основные особенности однофазных асинхронных микродвигателей
- •§ 2.3. Свойства фазосдвигающих элементов
- •§ 2.4. Получение кругового поля в конденсаторном микродвигателе
- •Лекция 6 § 2.5. Асинхронный двигатель с пусковым конденсатором
- •§ 2.6. Асинхронный двигатель с рабочим конденсатором
- •§ 2.7. Асинхронный двигатель с пусковым и рабочим конденсаторами
- •§ 2.8. Асинхронный двигатель с пусковым сопротивлением
- •§ 2.9. Асинхронный двигатель с экранированными полюсами
- •§ 2.10. Универсальный асинхронный двигатель
- •§ 2.11. Включение трехфазного двигателя в однофазную сеть
- •Лекция 7 3. Синхронные микродвигатели
- •§ 3.1. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами
- •§ 3.2. Особенности пуска двигателей с постоянными магнитами
- •Лекция 8 § 3.3. Синхронные реактивные микродвигатели
- •§ 3.4. Вход в синхронизм
- •Лекция 9 § 3.5. Синхронные гистерезисные микродвигатели
- •Лекция 10 4. Универсальные коллекторные микродвигатели
- •Лекция 11 5. Бесконтактные двигатели постоянного тока
- •§ 5.1. Датчики положения ротора
- •Лекция 12 6. Тихоходные двигатели
- •§ 6.1. Дробные обмотки
- •§ 6.2. Двигатели с электромагнитной редукцией
- •Лекция 13 § 6.3. Двигатели с катящимся ротором
- •§ 6.4. Двигатели с волновым ротором
- •Лекция 14 7. Пьезоэлектрические микродвигатели
- •§ 7.1. Пьезоэлектрический эффект
- •§ 7.2. Конструкция и принцип действия пьезоэлектрических микродвигателей
- •§ 7.3. Применение пьезоэлектрических микродвигателей
- •Лекция 15 электрические микромашины автоматических устройств
- •1. Исполнительные двигатели
- •Асинхронные исполнительные двигатели § 1.1. Общие сведения
- •§ 1.2. Уравнения токов и схемы замещения асинхронных исполнительных двигателей
- •§ 1.3. Характеристики асинхронного исполнительного двигателя при разных способах управления
- •Лекция 18 2. Исполнительные двигатели постоянного тока
- •§ 2.1 Якорное управление исполнительным двигателем
- •§ 2.3. Полюсное управление исполнительным двигателем
- •Лекция 16
- •Лекция 18 § 1.4. Динамические свойства асинхронных исполнительных двигателей
- •§ 1.5. Самоход и пути его устранения
- •§ 1.6. Конструкции асинхронных исполнительных двигателей
- •Лекция 27 6. Поворотные трансформаторы § 6.1 Общие положения
- •§ 6.2. Синусно-косинусные поворотные трансформаторы.
- •§ 6.3 Симметрирование синусно-косинусных поворотных трансформаторов.
- •Лекция 19 § 2.3. Импульсное управление исполнительным двигателем постоянного тока
- •§ 2.4. Динамические характеристики исполнительных двигателей постоянного тока
- •§ 2.5. Конструкции исполнительных двигателей постоянного тока
- •Лекция 22 информационные микромашины автоматических устройств
- •4. Тахогенераторы § 4.1. Общие сведения
- •§ 4.2. Асинхронный тахогенератор
- •§ 4.3. Погрешности асинхронного тахогенератора
- •Лекция 23 § 4.4. Акселерометр
- •§ 4.5. Синхронный тахогенератор
- •§ 4.6. Тахогенераторы постоянного тока
- •Лекция 24 5. Индукционные машины систем синхронной связи - сельсины
- •§ 5.1 Общие положения
- •§ 5.2 Устройство сельсинов
- •§ 5.3 Работа сельсинов в индикаторном режиме
- •Лекция 25 мдс ротора
- •§ 5.4 Максимальный синхронизирующий момент
- •§ 5.5. Факторы, влияющие на точность работы сельсинов в индикаторном режиме
- •Лекция 26
- •§ 5.6. Работа сельсинов в трансформаторном режиме
- •§ 5.7. Некоторые особенности конструкции сельсинов
- •§ 5.8. Дифференциальный сельсин
- •§ 5.9. Магнитоэлектрические сельсины (магнесины)
- •Лекция 28
- •§ 6.4 Линейный поворотный трансформатор
- •§ 6.5 Поворотный трансформатор-построитель
- •§ 6.6. Погрешности поворотных трансформаторов
- •§ 6.7. Многополюсные поворотные трансформаторы
- •§ 6.8. Синусные обмотки
- •Заключение
- •Лекция 20 3. Шаговые двигатели
- •§ 3.1. Общие сведения о шаговых двигателях
- •§ 3.2. Реверсивные шаговые двигатели
- •Лекция 21
- •§ 3.3. Статический синхронизирующий момент
- •§ 3.4. Режимы работы шаговых двигателей
- •§ 3.5. Основные параметры и характеристики шаговых двигателей
§ 5.4 Максимальный синхронизирующий момент
Если предположить отсутствие насыщения магнитной цепи, то Фвп= kфUв. Поскольку Еm = 4, 44fWфkоФвп, то Еm = keUв. С учетом этих соотношений можно записать Мm = kUв2sinj2/Zф.
В свою очередь sinj2 = xф/Zф, где
Тогда окончательное значение максимального синхронизирующего момента будет
(5.3)
Из формулы (5.3) видно, что максимальный синхронизирующий момент в с и л ь н о й мере зависит от напряжения возбуждения и от соотношения активного и реактивного сопротивления вторичной цепи. Его наибольшее значение найдем из условия dMm/dxф = 0, решив которое получим xф = rф. Таким образом, максимальный синхронизирующей момент будет наибольшим при р а в е н с т в е активного и реактивного сопротивления вторичной цепи.
§ 5.5. Факторы, влияющие на точность работы сельсинов в индикаторном режиме
В реальных условиях угол поворота сельсина-приемника немного отличается от угла поворота сельсина-датчика, т.е. точность передачи угла не является абсолютной. Различают статическую и динамическую точности. К тому же для датчика и приемника ее определяют по разному.
С т а т и ч е с к а я точность сельсина-п р и е м н и к а характеризуется погрешность Dq, которая определяется как полу сумма максимального положительногоqmax+ и максимального отрицательного qmax- отклонений ротора приемника от соответствующего положения ротора датчика за один оборот в установившемся режиме:
По величине погрешности Dq индикаторные сельсины-приемники делятся на четыре класса точности: I класс - Dq < 030'; II класс - Dq < 45'; III класс - Dq < 060'; IV классDq <90'.
Точность работы сельсинов-приемников в индикаторном режиме определяется рядом факторов, главными из которых являются: 1) удельный синхронизирующий момент -Муд; 2) момент сопротивления на валу - Мсп; 3) добротность - Д; 4) время успокоения - tу.
У д е л ь н ы й синхронизирующий момент - это момент при угле рассогласования в один градус. Он является важнейшим фактором, определяющим точность работы, ибо именно он, а не максимальный синхронизирующий момент, определяет чувствительность системы передачи угла. Действительно, чем выше Муд, тем выше крутизна начальной части характеристики Mс = f (q), тем меньше ошибка рассогласования, в чем легко убедится, рассматривая рис. 5.10. Поскольку Муд= Mmsin10, все сказанное про Мm справедливо и для Муд, т.е. его зависимость от U2 и соотношения rф и xф.
Большую крутизну начальной части характеристики Mс = f (q) имеют, как правило, явнополюсные сельсины, поэтому для работы в индикаторных схемах целесообразнее применять сельсины указанной конструкции. В этом, в явнополюсности, состоит первое отличие индикаторных сельсинов от трансформаторных.
Часто от одного датчика работает несколько приемников. В этом случае удельный момент каждого сельсина-приемника будет
где: n - число приемников; Муд.1- удельный момент при работе "один на один".
М о м е н т сопротивления. Поскольку в индикаторных схемах на приемной оси небольшой момент сопротивления, то данный фактор в основном определяется моментом сопротивления в самом сельсине-приемнике. В бесконтактных сельсинах он зависит от качества сборки и изготовления сельсина, от качества и чистоты подшипников. В контактных сельсинах к этим обстоятельствам добавляются чистота и состояние скользящих контактов, давление щеток на кольца и т.п.
Д о б р о т н о с т ь есть интегральный показатель точности работы сельсина-приеника. Она равна Д = Муд/Мсп. Чем выше добротность, тем выше точность работы системы.
В р е м я у с п о к о е н и я - время, в течение которого ротор приемника останавливается после вывода его из согласованного положения на ±1790. В современных сельсинах оно составляет 0,5 - 1,5 с, что достигается установкой электрических или механических демпферов. Наличие таких демпферов отличает сельсины-приемники от сельсинов-датчиков.
Следует сказать, что на точность работы влияют некоторые факторы технологического и конструкционного характера, такие например, как электрическая и магнитная асимметрия, высшие гармоники магнитного поля, механический небаланс ротора и ряд других. Бороться с ними можно путем тщательного изготовления каждой детали и всего сельсина в целом, выполнением скоса пазов, выбором благоприятного соотношения числа зубцовых делений в пределах полюсной дуги, применением специальных (синусных) обмоток, веерообразной шихтовкой.
Точность сельсинов-д а т ч и к о в определяется иначе, чем сельсинов-приемников. За ошибку датчика принимают ошибку асимметрии, т.е. отклонение фактических положений ротора, в которых ЭДС равна нулю, от теоретических, отстоящих друг от друга на 1800. Ее, как и у приемника, определяют полу суммой положительных и отрицательных отклонений за один оборот ротора. В зависимости от погрешности сельсины-датчики подразделяют на семь классов точности: от Dq < 1' для I класса до Dq < 30' для VII класса точности.
Д и н а м и ч е с к а я точность сельсина-приемника является разностью угловых положений датчика и приемника при вращении датчика с постоянной или переменной скоростью. Динамическая точность заметно меньше статической, поскольку кроме трансформаторной ЭДС в обмотках синхронизации наводятся ЭДС вращения, создающие дополнительные токи и моменты, ухудшающие работу индикаторной схемы.