книги из ГПНТБ / Корытин А.М. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах

реле РФ и контактора НФ (рис. 3-2І) осуществлялась Задержка

включения цепи нелинейного самовозбуждения. Цепь диодов «впе­

Рис. 3-32. Переходные процессы при разгоне и реверсе.

подтверждают достаточную точность синтеза параметров на АВМ.

ГЛАВА ЧЕТВЕРТАЯ

СИНТЕЗ ПАРАМЕТРОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА АВМ В СТАТИЧЕСКОМ РЕЖИМЕ

4-1. ВХОДНОЙ УСИЛИТЕЛЬ

В практике проектирования систем автоматизирован­ ного электропривода весьма часто приходится решать задачи расчета параметров по статическим характери­ стикам. Применение для этой цели АВМ существенно упрощает расчеты, особенно для значительного семейст­ ва заданных однотипных характеристик.

Ряд производственных механизмов требует по техноло­ гическим и конструктивным особенностям вполне опре­ деленной механической характеристики, которую необ­ ходимо сформировать с помощью обратных связей по моменту (току) «ли напряжению (скорости), поданным на входной усилитель, либо с помощью обратной .связи

111

ровочного реостата) в цепи обратной связи гіо скорости (напряжению) двигателя и задающего канала при рав­ номерной шкале измерительного устройства. При расче­ тах необходимо также учитывать закон регулирования скорости.

Синтез параметров на основе статических характе­ ристик является частным случаем синтеза на основе ди­ намических характерстик и отличается от последнего более упрощенной схемой модели, в которой отсутствуют блоки дифференцирования, нелинейные блоки, модели­ рующие зависимости постоянных времени от входного

давать от входного интегратора линейно растущее на­

ках всех усилительных звеньев действительны следую­ щие алгоритмы:

""в = /("8 . п) .

для входного усилителя при введении обобщенного сигнала и обобщенной координаты — вырожденное уравнение (3-5) при du"BJdt=G

Рис. 4-1. Структурные схемы моделей для сянтеза параметров вход­ ного усилителя в статике.

ми по отношению к схемам рис. 3-2. Для сохранения общности в схемах рис. 4-1* используются те же номера

* Узел схемы рис. 4-1,а является общим для всех схем моделей синтеза в статическом режиме, в связи с чем обозначения его масштабных блоков даны римскими цифрами.

114

обратной связи по напряжению.

Синтезированная вольт-амперная характеристика ка­ нала отрицательной обратной связи по току может су­ щественно отличаться от типовой или совокупности типовых (их последовательного или смешанного вклю­ чения). Поэтому приходится подбирать близкую к син-

11

Рис. 4-2. Упрощенная структурная схема модели для синтеза пара­ метров цепей внешних обратных связей.

тезированной характеристику и повторять синтез отно­ сительно нелинейного сопротивления цепи другой обрат­ ной связи. Существенное влияние на формирование механической характеристики оказывает автономная об­ ратная связь; с помощью нелинейных элементов в ее цепи можно значительно приблизить механическую ха­ рактеристику привода к заданной.

Если характеристика источника регулируемого на­ пряжения, промежуточного и входного усилителей одно­ значно определяет связь выходного напряжения и вход­ ного-сигнала, а на промежуточный усилитель не подана обратная связь по току, то синтез параметров внешних обратных связей можно существенно упростить. Для этого строятся эквивалентные характеристики входного и промежуточного усилителей с учетом автономных об­ ратных связей, если они имеются в схеме. Затем одним из известных методов строится эквивалентная характе­ ристика вход — выход всей усилительной цепи. В рас­ сматриваемом случае (рис. 3-1) это зависимость £ и =

116

=f(u'n). Наличие этой характеристики существенно уп­ рощает модель синтеза параметров с входным и выход­ ным узлами ('рис. 4-2). Принятые ранее масштабы по­ зволяют свести до минимума количество масштабных блоков на входах нелинейных блоков, чем повышается точность синтеза.

Пример 4-1. Рассчитать параметры нелинейного резистора,

ПО

Данные, необходимые для расчета: полное сопротивление якор­ ной цепи ./?о=0,0248 Ом; сопротивление, не охваченное отрицатель­

/к .з=і1 980 А;

1.Основной масштаб

то=100/£„.м = 100/243= 0,413,

117

/к . з Я о = ЮО В.

Вш

мальной крутизны характеристики, допускается 20 В ) . Масштаб

ординаты характеристики

118

Максимальный сигнал, подведенный ко входу задающей обмот­ ки и приведенный к основному масштабу,

«з = / 3 . к г 3 ш о = 0 , 9 - 1 1 , 4 - 0 , 4 1 3 = 4,25 В.

Масштаб задающего канала, приводящий иа к 100 В,

ma =.100/ua= 100/4,25=23,5.

Коэффициенты

На рис. 4-9 показана вольт-амперная характеристика нелиней­ ного резистора, обеспечивающего формирование заданной механиче-

Рис. 4-7. Эквивалентная характеристика вход— выход генератора.

ской характеристики. Масштабы по осям абсцисс и ординат характе­ ристики соответственно равны:

На рис. 4-10 приведена вольт-амперная характеристика нелиней­ ного элемента. Реализовать такую характеристику можно с помощью моста, к одной диагонали которого подведено напряжение /я/ш,

119