книги из ГПНТБ / Цирлин, А. М. Основы оптимального управления конспект лекций
.pdf60
(7.12)
Так как функция Лагранжа ниаах вид
|
|
if |
|
|
(7.14) |
|
Rjfe^) |
|
как оильяо в точке -X , |
||
*о_величина |
показывает, |
||||
нарушены уравнения |
связей. |
Изменение и у/ |
стремятся |
||
ввести точку поиска в допустимое мнряеотво. |
|
||||
Алгоритм |
(7.12), |
(7,10) |
може? быть назван алгоритмом управ |
||
ления в децентрализованной |
системе. Именно яакой |
алгоритм мс- |
пользоваяся гкономнотом, меняющим цены, и потребителем, |
мак |
|
симизирующим на каждом шаге свою прибыль |
X? . |
|
Причем формула (7.IG) (правило действий экономиста) |
никак |
|
не 8азиоит от целевой функции потребителя |
J-0 . |
|
Пример; |
|
|
Последние два ограничения определяют множество |
V |
|
|||||||
Зададим |
некоторое |
tA0 |
= I |
и,ооглаоно aarc ритму |
(7.12), |
||||
(7.10)^ найдем |
Х0 |
как точку |
иаконмума |
на V по |
|
||||
a tX5 |
каа иезависииыы переменный |
|
|
|
|||||
Этот |
аакоимум, |
легко видеть, достигается в точке |
(2.2). |
||||||
Теперь, |
вшбрав |
а |
0,1, |
например, можно |
оделать |
шаг по |
J |
||
Ум |
= I |
+ 0,1 |
(23 -2) - |
I -0,6 = 0,4 |
|
|
|
|
|
|
|
6f |
|
|
|
и,подотавиэ |
новое значение |
ь// |
в |
/2 , искать наксииум |
этой |
||
функции |
по |
-V . |
|
|
|
|
|
Вычисление максимума на V выражения |
|
||||||
|
|
г i j х 2 |
+ 0, 4 |
- |
0,4 х 2 |
|
|
вновь приводит |
в точку |
(2.2) |
|
|
|
||
J2 » 0,4 - 0,6 « -0,2 |
|
|
|
|
|||
и т . д . дс тех пор, пока в точке безусловного макоимума |
X? не |
||||||
будет удовлетворено уравнение |
о вязи, |
|
|||||
7 . 4 , |
Метод штрафных функций |
|
|||||
Задачу о максимуме |
qj/нкции |
Ja |
(X) при уоловнях (7.1) |
и огра |
|||
ничениях |
/?j |
(Х) |
£ |
|
|
|
|
|
о |
|
17.Б) |
МОЕНО овеоти к задаче безусловного макоимума, введя ж целевую
функцию добавочные влагаемые, штрафующие за нарушение уоловяй (7.1), (7.15). Получившаяся целевая функция круто обрывается за границами мнржеотва Л (рнс.7.1).
Сообщенный крятерий оптимальнооти выглядит оледувшим оорааои:
где функции //j |
таковы, что при выполнении уоловка (7.15) они |
равны нулю, а при их нарушений положительны. Примером такой функ |
|
ции может быть |
(рио.7.2) |
+ |
( 7 .Г7) |
али любая четная отепень о& этого выражения. Kj и Kg- |
достаток |
но большие положительные множители. Решение задачя о наксвмзОДс
6 г
/ 0 |
6 v |
стремится к котанному лишь при неограниченном |
росте |
Ej |
|||||||||
ж Kg . Однако при этом обобщенная целевая функция содержит |
|||||||||||||
крутые "гребни8 именно в окрестности искомого решения, что |
|
||||||||||||
сильно |
затрудняет |
поиск. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
7.5. |
метод проектирования |
градиенте |
|
|
|
|
||||||
|
При поиске в задаче о ограничениями приходится контролиро |
||||||||||||
вать, находится ля текущая точка в пределах области V , опре |
|||||||||||||
деляемой соотношениями (7.15). |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
Еоли некоторое соотноиевве |
P^i |
нарушается, его |
оледует |
|||||||||
акйючвть в число связей и двигаться вдоль границы области V. |
|||||||||||||
При атом, однако, условный градиент функции |
с учетом |
усло |
|||||||||||
вия |
(7.1) |
и градиент |
функции |
|
|
должны |
образовывать острый |
||||||
угол, т ' . е . увеличение |
| - с |
с |
учетом |
только |
связей |
(7.1) |
|
||||||
должно |
приводить |
к росту |
|
. |
Если |
вааимное расположение |
|||||||
этих векторов, о котором можно судить по знаку их скалярного |
|||||||||||||
произведения, изменилось |
и угол |
оказался тупым, происходит |
|||||||||||
отход |
от границы |
|
= 0 внутрь |
области |
V |
и соответст*увщее |
|||||||
ограничение |
отбрасывается. Но при нарушении |
одновременно не |
скольких ограничений положительности скалярных произведений вектора условного градиента и градиентов каждого из ограниче ний недостаточно. Дело в той, что,в отличие от числа связей, число ограничений неограничено. И если, например, для двумер
ного |
вектора |
^ |
окажутся |
нарушенными одновременно два |
ограни |
|||||
чения, то,на |
первый взгляд, |
точка |
пересечения |
кривых Fj=U и |
||||||
р £ = |
0 (рис.7.3) |
определит |
решение. В действительности |
далеко |
||||||
не всегда так. Лело з том, |
что в |
точке локального |
максимума |
|
||||||
^ ь |
на 3? любое |
направление, |
составляющее острый |
угол с |
У |
/ |
||||
а значит, приводящее к росту |
J. |
, не должно |
вести внутрь |
Д, |
г . е . не |
должно |
уменьшааь функциа |
Fj . |
Иначе |
говоря, |
( р и с ? . 4 ) , |
||||||||
вое вектора, лежащие по правую сторону |
от |
прямой М//, |
нор |
|||||||||||
мальной |
градиенту |
J.o |
, должны образовывать |
острый |
угод о гра |
|||||||||
диентами |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
На рио„7.8 вто условие не выполнено, так как вектор |
7 Л |
не |
||||||||||||
зенит внутри угла, |
оорааованного |
VР, |
и |
V |
^ |
, |
на |
рисунке |
|
|||||
7.4 |
оно |
выполнено.Таким образом, еоли |
острый yros |
7 /0 |
о |
|||||||||
V F*j |
|
необходим для движения по границе, |
то |
для |
оотавовки |
|||||||||
алгоритма нужно, чтобы гыпояняиооь условие |
|
|
|
|
|
|
||||||||
где |
- |
нарушанвые |
ограничения, а |
вое |
|
^ |
^ |
0. |
Мы не |
|
||||
учитывали в этих рассуждениях наличие связей (7 . 1) . |
В действи |
|||||||||||||
тельное та |
речь |
всюду должна идти ие о |
градиенте |
J-0 |
, |
в об |
|
|||||||
условном градиенте атой функции вдоль направления, |
опра да дле |
|||||||||||||
но то СВЕЭЯМЕ, |
Для |
вычисления условного |
градиента |
моаат |
быть |
|
||||||||
жшольвовезд |
функция Лагранжа (7.2).* |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
7.6. |
Поиск |
селлозой |
точки функции Загранки |
|
|
|
|
|
Раосшотрениыо выне алгоритм потока седловой точка функциа дагранжа при нзднчин связей йогу* оыть ияподьвозаны и в случае ограничений (7.15) о той раанвцеа, что множители Лагранаа,
стоящие в |
R |
при функциях |
, оаш ограничены (иенаве ига |
равны нуда), как етого требует теорема Нуяа-Тавкера. |
|||
Причем, |
не |
обязательно учитывать see ограничения, вводя |
соответствующие слагаемые в функцию Лагранжа. Часть ограни
ченна |
определять множество ¥ |
допустимых вааченнй век |
тора X |
в иродеосе поиска. |
|
64
Подюдя ьтог поисковым процедурам определения условного маноимума, отметим, что в общем случав мы при конечном числе
шагов |
никогда не когеи быть уверены |
найдена |
ли |
достаточно |
||
малая |
окрестность абсолютного максимума |
J0 |
( X ) на |
Л . |
||
Кроме |
того, поисковые процедура, рассмотренные в |
этом |
параграф |
|||
$9, оущеотвеяно оонованы на гаадкости |
функций |
J-b |
, |
_ / < ^ и |
||
Pj |
, когда малым отклонениям аргумента соответствуют малые |
|||||
отклонения функции, и о уменьаением шага |
поиска |
направления |
градиентов функций в соседних точках траектории поиска сбли жаются .
Поэтому наряду о методами поиска интересно рассмотреть и
вторую |
группу |
алгоритмов, |
основанных |
на |
исследовании эадачи |
||||||
ю всей |
допустимой |
области |
изменения |
переменных. |
|
|
|||||
7.7. |
Получение |
верхней |
оценки решения |
|
|
|
|||||
Б п.6.5 было |
показано, |
что максимум функции Jt(X) |
на J |
||||||||
не превышает наксимума функции Лагранжа |
Р |
по |
X на |
любом |
|||||||
множестве |
V Э t) |
, какие |
бы значения множителей |
/ / , |
удсвдет* |
||||||
воряющие |
(6.7),не |
были приняты. |
|
|
_ |
|
|
||||
Практически важно так выбирать вектор J |
в £ |
или |
вектор^ |
||||||||
функцию jj<3.) |
в |
Q |
, чтобы верхняя |
оценка |
решения была воз |
можно ближе к истинному решению. Один из подходов для рацио
нального |
выбора |
|
|
|
|
|
|
||
Разобьем все составляющие вектора X на две группы |
- своОод\ |
||||||||
ные |
Х0 |
и |
зависимые Хд |
так,что |
значения |
через |
уравне |
||
ния |
связей |
(7.1) |
определяют |
Х 3 |
. Будем считать, что |
множе |
|||
ство |
Vj |
определяется ограничениями (7.15). Если удастся выб |
|||||||
рать |
J |
|
или J |
(X) |
так, |
чтобы функция |
Лагранжа |
|
* |
JtCxJ/iW |
( 7 . 1 8 ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
65- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
не |
зависела |
на |
|
от Хд, то достаточно найти Хс |
из |
усдовия |
|
|||||||||||||
максимума |
$ |
|
, |
подставить |
полученное значение |
Хс* |
в |
урав |
||||||||||||
нении связей |
и |
определить |
истинное |
решение |
( |
X*, |
Хд •').'• |
|
||||||||||||
Максимум |
R. |
|
по |
. Ус* |
даст |
верхнюю |
оценку, в точности |
совпа |
||||||||||||
дающую с |
решением. Действительно, функция R. максимальна цо |
|
||||||||||||||||||
|
и |
Xj |
|
, |
причем от последней составляющей она не зави |
|||||||||||||||
сит. Это |
значит, |
что |
максимальное |
значение |
Q. |
одно |
и |
то |
ке |
|
||||||||||
для |
многих точек |
аножестла |
V j |
, |
в |
том |
числе |
н |
для элемен |
|||||||||||
тов |
его подмножества |
Л. |
На Л |
же максимум |
|
R |
и |
|
совпадают. |
|||||||||||
Таким образом, оценка в точности совпадает с решением. |
|
|
|
|||||||||||||||||
Рисунок 7.5,а иллюстрирует приведенные рассуждения. Линия K/V |
||||||||||||||||||||
максимального |
значения |
R |
по |
|
|
параллельна |
плоскости |
J( |
. |
|||||||||||
Решением |
J( |
* является |
точка |
пересечения |
проекции |
ICV на |
плос |
|||||||||||||
кость X |
с множеством |
Л, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
Рассмотренный случай является идеальным, можно, однако, на |
|||||||||||||||||||
деяться получить |
хорошую оценку |
решения, |
если |
выбирать jf |
или |
|||||||||||||||
j) |
(X ) |
так, чтобы на некотором достаточно просто организо |
||||||||||||||||||
ванном множестве V, включающем JJ, максимум |
Q |
по |
свободным |
|
||||||||||||||||
составляющим |
X |
возможно меньше зависел от остальных состав |
||||||||||||||||||
ляющих. Тогда |
абсолютный^максимум |
•£ |
на У не должен |
сильно |
от |
|||||||||||||||
личаться |
от |
максимума |
|
& |
на Л |
^-5" ,30^}. |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
7.8. |
Конкретизируем |
последнее |
предположение, |
дав оценку |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
решения снизу. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Нижней |
оценкой решения может служить "вообще говоря~ |
значе |
|||||||||||||||||
ние |
функции |
J-0 |
для |
любого |
допустимого |
значения |
аргумента. |
|||||||||||||
И если априорк |
известно, |
что |
некоторое допустимое |
значение |
|
|||||||||||||||
недалеко от оптимального, то этот способ получения оценки |
|
|||||||||||||||||||
вполне приемлем. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
66
функция Лаграпжа также позволяем дать внжяпю оценку иоконого макоимума.
Действительно, обозначив
можно записать |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
* |
* " & \ * |
9 |
C |
^ |
J |
Y 8 > x |
|
|
- ^ сз?-л |
|
||||||
На рис . 7 . 5,б множеотвоТГзаштриховано!. |
Еоли |
i/7 |
оказалось |
|||||||||||||
таким, что максимум функции ^ |
|
по |
попал |
в точку |
|
|||||||||||
Хй€ |
О * то Цроцедура |
максимизации приведет |
к |
точному |
решению* |
|||||||||||
При |
всех |
других jf |
этот |
максимум |
соответствует |
другому |
8наче<* |
|||||||||
нио |
xXj |
и его |
величина больше, чем Ув |
С^У' |
Когда |
разности |
||||||||||
между |
и |
|
|
|
достаточно мала, можно не только оцепить |
|||||||||||
решение |
сверху, |
но |
и узнать |
на |
сколько |
эта |
оценке далека от |
|||||||||
истинного" решения. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Вадачу нахождения оценки условного максимума |
J-c |
можно |
||||||||||||||
трактовать, таким образом,как |
вадачу определения функции |
|||||||||||||||
J- |
Щ такой, |
чтобы |
() |
|
|
j jiОО ) |
на |
множестве |
|
|||||||
возможно |
меньже |
отличалась |
от |
константы. Если же удаетоя полу |
||||||||||||
чить |
аффективный |
алгоритм |
нахождения J |
(<Х ) , для которой |
||||||||||||
^(!Хз ; тОтожеотвенно равна константе, |
то |
этот |
алгоритм |
з а |
||||||||||||
дает |
решение |
задачи. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Дри:-эр. |
Найдем |
оценку |
решения |
в вадаче о |
максимуме |
|
|
при условии |
•+ Уд - 3 - О, |
17.21)
67
В качестве множества V, |
выберем |
множество |
значений у , |
ограниченное неравенствами |
в (7.11). |
Функция |
Лагранжа |
|
|
|
+Jy, + 2Jyt |
|
-ЗУ |
||
Зададим |
некоторое значение jf" |
и найдем верхнюю оценку |
|||||
Пусть <jf = I . |
^ |
|
|
|
|
|
|
Максимум |
этой |
функции |
на |
множестве |
\^ |
достигается в точке |
|
(3.3) и равен /? *-"/S"". |
|
|
|
|
|
||
Множитель |
ыожет |
зависеть |
и и |
^ |
. Пусть, например, |
||
Максимум |
этой |
функции |
на |
V/ |
достигается в точках (3.0) |
||
и (0,3) . |
|
|
|
|
|
|
|
т . е . оценка |
оказалась лучше, |
чем при |
а// |
= I . Более того, |
можно утверждать, что эту оценку нельзя улучшить, и нами най
дено решение. |
Действительно, одна из |
точэк, |
в |
которой |
достигав |
||||||||
сн максимум |
|
R |
на |
V , |
а именно |
точка |
^ |
|
- 3, |
^ = |
О, |
||
удовлетворяет |
(7.21) |
(принадлежит |
t) |
) , |
а |
значит, |
является ре |
||||||
шением. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Совершенно очевидно,что в общем случае такой произвольный |
|||||||||||||
подход к выбору j/ |
вряд ли приведет |
к точной |
оценке. Поэтому |
||||||||||
выберем |
«У |
так, |
чтобы максимум |
А? |
по |
|
|
возможно |
меньше |
||||
зависел |
от |
составляющих |
• |
|
|
|
|
|
|
|
|||
Заметим, |
что при |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
< y ~ J 4 ^ - ^ |
|
|
|
|
|
|
(7.22) |
|||||
этот максимум достигается |
при J ^ = 3 ; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
68 |
при |
|
|
|
J- у, |
|
|
|
он достигается |
при |
^fj |
= О. |
Рассмотрим |
первый |
случай |
так как |
|
меняется о* нуля до трех, то неравенство |
(7,22) |
|||||
аадает |
допустимый |
диапазон |
изменения |
j/от |
минус трех до |
нудя. |
||
Выберем |
из |
БТОГО |
диапазона |
значений |
такое, |
чтобы при |
|
|
^ = 0 |
и |
|
2 |
выражение (7.23) |
принимало одно и то хе |
|||
значение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
9 = 9 Н - |
5 + М* . |
|
|
|
|
||
откуда |
у |
= |
-у- |
|
|
|
|
Максимум этого |
выражения |
|
достигается при ^ |
= 8 , ^ . = 3 |
||
и равен |
|
|
|
|
|
|
• |
П * = 9 + Э - 9 -• -3— + 3 - - 3 — =» 9, |
|
||||
< |
|
2 |
2 |
|
|
|
что совпало о решением, полученным нами выше. |
|
|||||
'Заметим, сто |
решение |
ЭФОЙ задачи лежит |
на |
границе области Д, |
||
и классическая |
процедура |
|
Лагранжа здесь не |
пригодна. |
||
7.9. |
Для приближенного |
определения значения J и последую |
щей оценки рушения можно воспользоваться идеей штрафных функ ций Jl'^i^J. Образуем обобщенную целовую функцию
где |
' |
у |
|
|
|
|
|
|
|
69 |
|
|
|
|
|
|
|
Фушщии Hi |
при достаточно |
больших положительных коэффи |
||||||||||||
циент! |
|
"штрафуют" за нарушение уравнений |
о:нзи. |
|||||||||||
Пред полонии, |
что иакоимуы критерия |
(7,24) |
|
при некоторых С(- |
||||||||||
впйдон н оказался в точке |
JCK |
. Тогда |
я этой |
точке |
||||||||||
Л/, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v/ |
1_ |
/ |
/ V . |
1л. |
/ |
П Л |
. |
f X. |
У / |
/ У. |
I = |
(J |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
25) |
С другой |
оторозы, |
фикция |
Лагранжа |
|
R |
при правильном вы |
||||||||
боре множителей |
jj |
имеет относительный |
иакоимуы по Л в |
|||||||||||
ючке |
X* |
|
• . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Значит |
|
|
|
|
|
|
|
|
_ |
|
|
|
||
Еоли |
У к |
|
достаточно |
близка к |
то приближенное значение |
|||||||||
множителей jj. |
, |
как следует |
иа оравнения (7.25/ |
и (7.26), раз |
||||||||||
но |
|
|
|
^ |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
J . - c i ^ t f D
'Л/
Теперь, подставив в R %/!{<% можно найш верхнюю оценку решения. Оценкой же сниэу является значение J. на лвбоы на
допустимых решенаЗ.