книги из ГПНТБ / Цирлин, А. М. Основы оптимального управления конспект лекций
.pdf/30
Д^1Я_оптишльности расширенной аадачи необходимо, чтобы функция
@ / ^ ^ д о о т и г а л а |
своей верхней |
грани |
при каждом |
/ |
на |
множестве |
||||
базовых значений |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Действительно, |
при J ^ ^ " V y |
|
эта функция не |
превосходит |
||||||
& C^i^fe, *7J< |
в с |
е х ж е |
базовых |
у л |
|
она принимает |
одинаковое |
|||
значение. Ввиду выпуклости задачи (13.11а) + (13.14а) по бПь |
||||||||||
(проверьте это) условия |
оптимальности |
оказываются |
достаточными. |
|||||||
Покажем теперь, |
что для любого.решения |
расширенной задачи мож |
||||||||
но построить последовательность |
j^^/n. |
» m |
которой |
|
||||||
функционал _Z'-*_7^> |
. У п р и |
/ ? - г о-о. Способ |
построения |
|||||||
jyt,fe)Jможет быть, |
например, |
таким; |
|
|
|
|
|
|||
1 . Разбиваем отрезок [р, Т ] |
на |
О. |
интервалов |
Л а . |
||||||
Интегралы (13.1]^) |
и ( 1 3 . Ц а ) |
заменим |
суммами: |
|
|
|
= Z Z £(i)J.(h.^J,
X = Z' Z'K^j/^y.J
( 1 3 Л 8 )
(13.19)
2. В исходной эшаче |
произведем аналогичное |
разбиение №я[0,т\ |
||||||||
но t кроме того, каждый из интервалов |
Л а |
разобьем еще на |
||||||||
(tn+l) более мелких |
|
таких, |
что для ^-гоинтервала |
27L * |
||||||
Тогда внутри каждого |
из |
. / \ л |
среднее |
значение |
функции |
_ / |
(ана |
|||
логично Ja |
) подсчитываатся,как |
ю |
|
|
|
|
|
|||
Так что интегралы 1Р и |
Up |
сколько угодно |
близко |
могут |
быть заме |
|||||
нены суммами, |
в точности |
совпадающими с (13.18) |
и |
(13.19) |
роответ- |
'ственно. Подчеркнем, что возможность такого приближения связана со сглаживающим характером операции интегрирования, позволившей
|
|
|
|
|
|
f3f |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
заменить усреднение по множеству в /13.18/, /13.19/ |
усреднением |
||||||||||||||||
по времени /введение |
Atn(i)вместо |
<fK(i)./. Таким |
образом, |
верхняя |
|||||||||||||
грань функционала JT з исходной задаче |
равна ХР(Р*)в |
расширенной. |
|||||||||||||||
|
В,Условия оптимальности исходной задачи на множестве ограничен |
||||||||||||||||
|
ных кусочно-непрерывных функций |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Необходимое. Если |
|
есть решение задачи /13.12/, то найдет |
||||||||||||||
ся |
такое |
значение |
j/ |
/ ч т о выполняется условие |
/13.10/. |
|
|
||||||||||
В самом деле, так как |
Su/o2=Muf2j))io в расширенной задаче |
||||||||||||||||
P^f/J- |
SfyftJ-jS/Zjl то есть для каждого |
|
/ |
|
множество |
|
|
||||||||||
базовых |
значений |
^ |
|
состоит |
из |
одной |
точки ^ |
*,в которой и |
|||||||||
выполнено /13.10/. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Достаточное. Если условие /13.10/ |
выполнено при каждом |
£ |
в |
|||||||||||||
единственной |
точке ^ |
£ |
Vy, то полученная функция £f*@J является |
||||||||||||||
решением |
изопериметрической задачи. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Действительно, |
она доставляет |
максимум |
~Гр, который не меньше |
|||||||||||||
оптимального |
значения JT.Ввиду непрерывности |
функции / ? n o j / и |
"£ |
||||||||||||||
полученное решение кусочно-непрерывно |
/докажите |
это/ и при каждом |
|||||||||||||||
-£ |
принадлежит |
Vy . Таким образомч |
|
^/допустимо |
для задачи |
||||||||||||
/13.1+13.2/,а значит оптимально. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Условия,полученные в |
п . 1 3 . 1 , гарантировали |
существование J |
лишь |
|||||||||||||
в случае |
узкого множества L и ограниченного |
класса |
функций J?0 , |
||||||||||||||
J |
, ^ ' . Как следует |
из |
вышесказанного, множитель |
и/ |
|
существует |
|||||||||||
для гораздо |
более |
широкого класса |
функций Jg |
t |
_/ |
, ^ |
|
и множества . |
|||||||||
сравнения, совпадающего о & . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
13.3 Примеры |
|
|
|
|
у. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Пример I |
|
Su^T^ |
S^J-fit- |
|
|
|
Qsfa// |
|
|
|
|
||||||
при условии |
3 = |
J i |
t X Q / i f |
\ ^ |
|
/ |
j |
f A |
/ > |
|
/13.20/ |
/32
Запишем функционал Лаграняа
Оо
максимум достигается или в точке экстремума, или на границе. Если точка экстремума внутри допустимой ооласти, то в ней
= - 2 (х - 0,5) +y/t =• О
Функция X? выпукла по У(t и точка стационарности явдяетоя максимумои
|
|
|
|
|
|
|
|
Так |
как / |
£ |
Т, |
|
|
|
|
|
|
|
|
то |
У*Мг/. |
|
|
|
|
|
1*=* |
-0,28 |
Т |
|
|
|
|
|
|
Пример 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
При тех ае |
ограничениях |
и уравнении |
связи |
найти |
|
||||||
|
|
Sop |
I |
= / |
( X |
- 0 , 5 / W |
|
|
|
||
фикция |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
£ |
= |
( X - 0,5 |
) 2 |
< v / f / |
|
|
|
||
Эта функция недапунде, и наксииум ее находится на границе |
|||||||||||
йноееотва |
У£ |
, заданного неравенствами. (13.20). Так как оп- |
|||||||||
гянальнов |
решзняе |
соотоит из участков, на которыхX(4) |
РБВНО |
||||||||
I или |
- |
I , |
сравнив |
значения |
функция R, |
ддя |
х=1 и х=-1 |
||||
|
|
(I ( |
+ I ) |
= 0,25 |
+ |
J{ |
|
|
|
/зз
R ' ( - I ) - 2,25
8£ачевив X (Ь эавмсм* от аяш»а ра&ноотв ат*х функцшй
Выражение (13.21) еще до нахождения конкретного решения дозволяет оказать многое. Если J ^. и, то переключения нет,
въХ (•£) я - 1 . Если же , / > £ ) , то может быть лишь одно пере
ключение, |
причем о х ">-1 на х |
• +1. Первый вариант ( |
х — I ) |
ораву ие |
можно отбросить, тая |
как он не удовлетворяв; |
овяви. |
Так что решение сводитоя к определении момента переклвчевнл
яг уоловия |
|
^ |
т |
о
откуда
Т
Решение в первом примере можно пожучить как яг уоловяя оп« тимедьноотн п. 13.1, так я ыя условий п.13.2. Лая второго ае
примера необходимые условия n . IS . I непригодны^
Рис. & i
5 14. Обобщение изопериметрической задачи, каноническая Форма связи .
1 4 . I . |
Обсуждение |
задачи, каноническая форма |
связи |
|
|
|
|||||||||
Если в задаче о максимуме функционала |
|
|
|
|
|
||||||||||
имеется |
не |
одна, |
а несколько |
сряаэй |
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
г |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ye V% , |
|
|
|
|
|
|
(14. г\ |
|||||
|
|
|
|
|
|
J)- |
|
. . . и / , |
|||||||
то условия |
оптимальности |
могут быть |
получены в |
той |
же форме, |
что |
|||||||||
в предыдущем пэриграфе. Это можно сделать, например, учитывая |
перво |
||||||||||||||
начально лишь одну связь, а остальные |
OV-I) относятся |
к |
определению |
||||||||||||
множества |
\ ^ . Затем к получившемуся |
функционалу |
|
|
|
|
|||||||||
добавлять |
вторую, третью и т . д . , |
А^ - ю сгязи. |
|
|
|
|
|
||||||||
Условие |
оптимальности задачи (14.1), (14.2) |
утверждает |
существован |
||||||||||||
ии е |
вектора jffj/f |
jfSj |
j/Aтакого, |
|
что Дункционал |
|
|
|
|
||||||
на |
(4) |
= У |
(+) |
(решение |
задачи |
( I 4 . I ) , (14.2) |
достигает |
верхней |
|||||||
грани на множестве сравнения |
Ь |
ограниченных |
нусочно-непреривных |
||||||||||||
функций. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Максимум функционала |
/S |
сводится |
к максимуму его |
подинтограль- |
|||||||||||
ного |
выражения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в котором каждой связи (14.2) соответснует слагаемое
(14.5)
Уоловие общности положения требует, чтобы |
функция ^ * ^ |
|||
не доставляла |
максимум или кииицун |
ни одному |
на функционалов |
|
при остальных |
(яункциоаалах |
у ^fZj |
.. , $/^„, *ftat-. • равных нулю. |
|
Пусть теперь связь задана |
в форме |
|
где окалярвый параметр |
L , в отличие |
от индекса |
v , пробегает |
|||
яепрерывное |
множество значений от |
СС1 |
до |
, |
Ниже будет по |
|
казано, что связь (14.6) являетоя |
очеиь викой, и > такой форме |
|||||
можно записать самые разнообразные |
у о лом я, |
наложенные ив искомую |
||||
вектор-функции. Эту форму овя8Н будем называть кааоннчеокой. |
||||||
мы попытаемоя в атом |
параграфе |
сформулировать |
«обходимые и |
|||
достаточные |
уолоаня оптимальности |
для задачи |
о максимум фу як т о |
|||
пала (14.3) |
при уоловии |
(14.6), близкие |
по своей |
структуре к усло |
виям оптимальности для проотейвей ивопериметричеовой вадачв. йяаче
говоря, |
как уоловия |
максимума обобщенного функционала Лаграин» |
||||
fS |
аа допустимом |
множестве |
сравнения L |
. Связи (14.6) будет |
||
соответствовать свое |
слагаемое в функционале |
я его подннм- |
||||
гральиом выражении Р . |
|
|
|
|||
|
Важным моментом при этом будет |
определение |
в&шоямооти ывожеот- |
|||
ва |
L |
о* характера |
функций |
|
и £ . |
|
|
Следующий этап - запись разнообразных овяаей в канонической |
|||||
форме и получение одагаемых |
Рс? |
, соответствующих каждой нв них. |
Замечательной особенностью функционала &> являетоя его аддитивной^
каждой связи соответствует свое слагаемое. |
Это поввояяа», отдель |
но проанализировав различные типы связей, |
Для каждой кошкрвтной |
задачи составлять функционал ^ из предварительно яайденнах слага емых .
Приступим к реализации этой программы.
|
/36 |
|
14.2. Необходимые условия |
оптимальности - |
|
Конкретизируем |
вид функций |
^ и J в задаче ( 1 4 . 1 ) , ( I t . 6 ) , paii |
Сив каждую из |
них на две составляющие |
где |
SfotfjT)J |
- |
функция |
Дирака. |
|
|
|
|
||
|
Воктор-функдии ХМ |
и и { о п р е д е л е н ы |
на отрезке [ 0,Т j |
; |
||||||
при |
каждом |
/ |
вектор |
& |
принадлежит ограниченной |
замкнутой |
||||
области \ и |
пространства |
1/ |
. Две названных составляющих |
реше |
||||||
ния |
отливаются |
друг от друга |
тем, что ^ |
входит |
лишь |
в регуляр |
||||
ныв |
слагаемые |
подинтегральных вырагений _/„• |
и |
У |
, aJC |
входит еще и в сингулярные слагаемые |
этих функций |
Ут |
. Будем |
||||||||
называть |
первой, а У. ('t'J второй группой |
составляющих |
|||||||||
решения. |
Функционалы |
_/ |
и У (''С) определены |
на любом |
элементе |
||||||
множества |
допустимых |
решений, |
причем |
условия |
(1^.6; |
выполняются |
|||||
тождественно для всех |
Тб/TjуСгУ |
• Требование |
существования |
||||||||
эквивалентно,в частности, |
требованию |
непрерывности функции |
У£ |
||||||||
на множестве таких пар i |
^ Т |
) , для которых |
б?^У, Т J- |
О » |
|||||||
оно же накладывает ограничения |
и на вид функции |
6/(^У |
)• |
|
Црн каждом значении идного из аргументов эта функция должна иметьсчетное число простых нулей по второму аргументу.
Наряду |
с |
исходной |
задачей |
будем |
рассматривать ее расширение, ' |
|
отличающееся |
тем, что функции |
у? |
и У |
заменены выражениями |
||
|
|
|
|
|
|
(14.Й) |
/ f x , / / f x , u , f z j / Y v O c / v , |
||||||
в которых |
flfs/J- |
плотность |
распределения, определенная н а \ £ ? |
|||
такая, что |
|
|
|
|
|
w
He будеы проводить здесь выкладок, приводящих к необходимому условию оптимальности расииренной задачи и доказательству с его
помощью условия оптимальности для задачи |
(14.1),(14.6). Это дока |
|||||||||||||
зательство проводится по той же схеме, |
что и в предыдущем |
параг |
||||||||||||
рафе. Отличие состоит в том, что в рассматриваемой здесь |
задаче |
|||||||||||||
два |
типа |
переменных |
Ы и |
Ц. |
, изменения |
переменных |
первой |
груп |
||||||
пы |
*У |
при вычислении _ / |
и |
иУ сглаживаются, |
что |
нельзя |
ска |
|||||||
зать о изменениях |
У |
. Именно с этим связан |
тот факт, |
что рас - |
||||||||||
• шшрение |
задачи |
( I f . I ) , ( 1 4 , 6 ) |
произведено |
только |
по |
U |
, |
этим |
||||||
же |
объясняется различная роль |
<V и |
У |
в приведенных ниже усло |
||||||||||
виях оптимальности. Грубо говоря, по ^ |
условия |
оптимальности |
||||||||||||
аналогичны условиям оптимальности п.13.2 |
, |
по -У |
же эти |
условия |
||||||||||
аналогичны условиям |
п . 1 3 . 1 . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
Булем считать |
функционал ^ |
м е р н ы |
м |
вектором и введем |
|||||||||
функционал лагранжа |
>Sp |
для расширенной |
задачи |
|
|
|
|
Здесь, |
как и выше, \е(4)^-0, 2-> |
/ |
, э ю Последнее усло- |
вие и приводит к появлению _/?№J |
в функционале «-V . |
||
Необходимые условия оптимальности расширенной задачи: |
|||
пусть |
XYdJj ^e'C^J |
- решение |
расширенной задачи, |
тогда найдутся y/vfr)/j'0^-6'Jy^t'/J^/j...m)f-BS равные одновременно
нулю, |
такие, что на оптимальном решении; |
|
||
I / |
подинтегральное |
выражение @ р |
функционала |
стационар |
но по |
У- ', |
|
|
|
2/ достигает своей |
верхней грани по |
U G Vu |
функция |
152
к %
|
|
|
t=/ |
г-, |
и |
|
3/ |
(V= |
О |
при Т |
tffaXeJ. |
|
|
Подчеркнем, |
что в функцию / / |
входят |
лишь регулярные слагаемые |
|||
Joj и j ^ j |
- , содержащие переменные первой группы. |
|||||
Верхняя |
грань |
функционала I в |
задаче ( 1 ч л ) , ( 1 4 . 6 ) совпадает с |
|||
величиной |
функционала |
на оптимальном |
решении расширенной |
задачи. Поэтому, из условия оптимальности расширенной задачи сле
дует условие |
оптимальности для задачи |
(14.1),(14.6). |
|
|
||||||||
• |
Теорема 14.1 |
; Если J(* (£j |
, |
U*(4/ |
|
решение |
исходной |
зада |
||||
чи, то существуют такие функции ^ |
О |
|
|
, |
и1 =1,2.. |
|||||||
не равные нулю одновременно,-и обращающиеся в нуль за проделали |
||||||||||||
отрезка /"т. |
Тг7 |
, что |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
т. % |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
!>=•/ |
% |
|
|
|
|
|
|
|
|
2. |
Функция |
|
|
|
|
т it |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
достигает своей |
верхней |
грани |
по |
Vt, |
для почти всех |
|
||||||
Условие (14.11) |
эквивалентно требованию |
^ ^ ( / |
^ ' |
|
|
|||||||
|
Ниже мы будем |
рассматривать |
неособыи |
случай, когда |
|
|
||||||
I . этот множитель |
можно положить равным |
единице. Выражения, |
фигури- |
|||||||||
1 руящие в необходимых условиях |
опвимальнс-зти, можно |
записать |
более |
|||||||||
компактно„введя |
обозначение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
И |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\ Каждой ввязи |
в подинтегральном |
выражении |
£ |
функционала Лагран- , |
||||||||
жа / ^ с о о т в е т с т в у е т слагаемое |
£се |
» а |
сам функционал |
имеет вид |
I
Замечание |
I . В форме, |
аналогичной |
(14.6j, |
могут быть записаны и |
|||||||
ограничения типа |
неравенств |
|
(TJ^О |
,'Каждому такому |
условию |
||||||
соответствует |
слагаемое |
£?cgo t в |
|
котором |
причем |
|
|||||
Замечание |
2. |
Функции |
Л |
и Ло |
|
могут содержать параметр <Я , |
|||||
не зависящий |
и |
^ |
и подлежащий |
|
выоору. Условия оптимальности |
||||||
(14.10,), (14. I I ) |
в |
этом |
случае |
нужно дополнить условием |
|
||||||
|
|
|
|
с?*2- |
~ Q |
|
|
|
(14.14) |
||
где |
- допустимая вариация |
параметра. В тех случаях, |
когда |
||||||||
множество |
допустимых |
значений |
О. |
открытое, а пределы интегриро |
|||||||
вания в fS |
от |
О. |
не |
зависят, |
|
условие |
(14.14) примет вид |
||||
|
|
г , |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
о
Замечание 3. Вариация функционала I при изменении верхнего преде
ла интегрирования Т на оптимальном решении. |
|
|||
Функция |
X? |
при условиях |
(14.10) не изменяется |
при вариациях |
переменных |
второй группы JC |
. Разобьем ее на два слагаемых |
||
@ = /Зт + @£ |
, так что |
зависит только от У |
. Так как на |
|
множестве |
решений, удовлетворяющих уравнениям связей J~-=jS ,то |
|||
при U = u |
J/ - У |
{<**4J |
|
/ / 3 / £ ч>#т с/у ^ -13 |
}<у? |